1. 功能說明

? ? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R023樣機(jī)小型雙輪差速底盤懸崖巡檢的功能。在小型雙輪差速底盤上安裝一個(gè)檢測(cè)裝置，它可以由1個(gè) 近紅外傳感器 和1個(gè) 灰度傳感器 組成。近紅外傳感器可以識(shí)別桌面，灰度傳感器可以識(shí)別“懸崖”，讓機(jī)器人沿著“懸崖”巡邏，既不遠(yuǎn)離，也不掉下去。

2. 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

電路連接：

? ? ? ① 近紅外傳感器連接在Bigfish擴(kuò)展板的A0端口；灰度傳感器連接在Bigfish擴(kuò)展板的A4端口。

? ? ? ② 2個(gè)直流電機(jī)分別連在Bigfish擴(kuò)展板的9，10接口和5，6接口。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

下面提供一個(gè)小型雙輪差速底盤懸崖巡檢的參考例程（Cliff_avoidance_robot.ino）：

4. 資料下載

資料內(nèi)容：懸崖巡檢-程序源代碼

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html