1. 定義

1）場(chǎng)景：場(chǎng)景描述環(huán)境的快照，其描述的內(nèi)容包括景觀、動(dòng)態(tài)要素和所有行為者及觀察者的自我表現(xiàn)，以及它們的關(guān)系。而現(xiàn)實(shí)世界中的駕駛場(chǎng)景難以計(jì)數(shù)，具有無限豐富、極其復(fù)雜、不可預(yù)測(cè)和不可窮盡等特征。

2）ODD: Operational Design Domain,?設(shè)計(jì)運(yùn)行區(qū)域。?

? SAE J3016中指 "特定駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或其功能專門設(shè)計(jì)的運(yùn)行條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時(shí)間限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。"

?工信部發(fā)布的《GBT 汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)中，ODD指“確定的駕駛自動(dòng)化功能的本車狀態(tài)和外部環(huán)境?！?運(yùn)行設(shè)計(jì)條件ODC（Operational Design Condition）是設(shè)計(jì)運(yùn)行時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化功能可以正常工作的條件，包括ODD、駕駛員狀態(tài)以及其他必要條件。

3）DDT:?Dynamic Driving Task, 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DDT

??指在道路交通中運(yùn)行車輛所需的所有實(shí)時(shí)運(yùn)行和策略功能，不包括行程安排和目的地和航路點(diǎn)選擇等戰(zhàn)略功能。

4）DDT fallback：Dynamic Driving Task fallback，動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管

? 指在相同情況下，用戶對(duì)實(shí)施DDT或達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)條件的響應(yīng)，（1）在發(fā)生DDT性能相關(guān)系統(tǒng)故障后，或（2）在ODD退出時(shí)，或ADS對(duì)達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)條件的響應(yīng)。

5）MRC：Minimal Risk Condition，最小風(fēng)險(xiǎn)條件

? 指一種穩(wěn)定、停止的狀態(tài)，當(dāng)給定的行程不能或不應(yīng)繼續(xù)時(shí)，用戶或ADS（Automated Driving System）可在執(zhí)行DDT接管后駕駛車輛，以降低碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

6）OEDR：Object and Event Detection and Response，目標(biāo)和事件檢測(cè)與相應(yīng)

? 是DDT的子任務(wù)，包括監(jiān)控駕駛環(huán)境（檢測(cè)，識(shí)別和分類對(duì)象和事件，并準(zhǔn)備按需要做出響應(yīng)），并對(duì)這些對(duì)象和事件執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)（即根據(jù)需要完成DDT和/或DDT接管）

7) PEGASUS(Project for the Establishment of Generally Accepted quality criteria, tools and methods as well as Scenarios and Situations)是德國聯(lián)邦經(jīng)濟(jì)事務(wù)和能源部推動(dòng)的高級(jí)自動(dòng)駕駛研究體系項(xiàng)目。研究了用于驗(yàn)證和確認(rèn)高度自動(dòng)化駕駛功能的新方法,?建立了普遍接受的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、工具和方法以及場(chǎng)景和指南。

2.?場(chǎng)景

??場(chǎng)景描述環(huán)境的快照，其描述的內(nèi)容包括景觀、動(dòng)態(tài)要素和所有行為者及觀察者的自我表現(xiàn)，以及它們的關(guān)系。

??現(xiàn)實(shí)世界中的駕駛場(chǎng)景難以計(jì)數(shù)，具有無限豐富、極其復(fù)雜、不可預(yù)測(cè)和不可窮盡等特征，因此場(chǎng)景全部測(cè)試不可能。

場(chǎng)景類型：

?場(chǎng)景類型1：典型場(chǎng)景、邊緣場(chǎng)景、危險(xiǎn)場(chǎng)景??

?場(chǎng)景類型2：功能場(chǎng)景、邏輯場(chǎng)景、具體場(chǎng)景????

場(chǎng)景組成：

?由ODD、能力、對(duì)象和事件的響應(yīng)組成，相關(guān)參見關(guān)鍵詞

場(chǎng)景來源：

?需求、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)、自然駕駛、危險(xiǎn)工況、參數(shù)重組

場(chǎng)景的表達(dá)方式：

1）文本化描述：

?????

2）仿真化描述：

案例：

3）實(shí)采數(shù)據(jù)化描述：

案例：

3.?ODD

設(shè)計(jì)運(yùn)行域，現(xiàn)有ODD分類框架有“NHTSA，?SAE J2980，英國PAS1883，歐洲PEGASUS等“

其中PEGASUS項(xiàng)目ODD分類框架使用最為廣泛，其將ODD進(jìn)行如下的層級(jí)劃分：

a) 道路：幾何結(jié)構(gòu)、拓?fù)?，路面質(zhì)量、邊界（路面）；

b) 基礎(chǔ)設(shè)施：邊界（結(jié)構(gòu)），標(biāo)志牌、信號(hào)燈等；

c) 第一層和第二層的臨時(shí)操縱：道路的臨時(shí)性設(shè)施，如臨時(shí)封路、道路施工現(xiàn)場(chǎng)等；

d) 目標(biāo)物：靜態(tài)、動(dòng)態(tài)、移動(dòng)，交互、機(jī)動(dòng)；

e) 自然環(huán)境：天氣、光照等其他環(huán)境信息；

f) 數(shù)字信息：數(shù)字信息，如V2X信息、數(shù)字地圖信息等。

依據(jù)場(chǎng)景元素顆粒度，將場(chǎng)景劃分為功能場(chǎng)景，邏輯場(chǎng)景和具體場(chǎng)景

案例：?PEGASUS ODD分類框架

4.?能力

駕駛能力分DDT?和?DDT fallback兩大類

其中DDT包括?

1）信息交互（動(dòng)作），包括基本的駕駛橫向/縱向控制，信號(hào)燈/鳴笛等將信息告知周圍?和?四門兩蓋/空調(diào)等操控功能

2）信息接收（感知），包括周邊行人/車輛/交通標(biāo)識(shí)/駕駛員狀態(tài)/車輛狀態(tài)等的感知

3）信息處理（認(rèn)知），對(duì)對(duì)象和事件的響應(yīng)執(zhí)行

??其中 "信息接收（感知）和 信息處理（認(rèn)知）"?歸屬為 OEDR，是DDT的子任務(wù)，包括監(jiān)控駕駛環(huán)境（檢測(cè)，識(shí)別和分類對(duì)象和事件），并對(duì)這些對(duì)象和事件執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。OEDR能力主要有：

??

5. 對(duì)象和事件的響應(yīng)

5.1 信息交互響應(yīng)

????

5.2 OEDR

? OEDR：Object and Event Detection and Response，目標(biāo)和事件檢測(cè)與相應(yīng)

? 是DDT的子任務(wù)，包括監(jiān)控駕駛環(huán)境（檢測(cè)，識(shí)別和分類對(duì)象和事件，并準(zhǔn)備按需要做出響應(yīng)），并對(duì)這些對(duì)象和事件執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)（即根據(jù)需要完成DDT和/或DDT接管）

6. 場(chǎng)景架構(gòu)設(shè)計(jì)

綜上所述，場(chǎng)景由ODD,能力和對(duì)象和事件的響應(yīng)組成,進(jìn)行場(chǎng)景設(shè)計(jì)時(shí)，需要依據(jù)場(chǎng)景來源梳理出ODD，然后依據(jù)ODD場(chǎng)景的不同梳理對(duì)應(yīng)能力、對(duì)象和事件的響應(yīng)；

場(chǎng)景分功能場(chǎng)景，邏輯場(chǎng)景和具體場(chǎng)景，它們的區(qū)別主要是ODD描述的顆粒度不同；

場(chǎng)景表達(dá)的方式有文本化描述，仿真化描述和實(shí)采數(shù)據(jù)描述；

依據(jù)場(chǎng)景相關(guān)知識(shí)點(diǎn)，梳理場(chǎng)景設(shè)計(jì)的架構(gòu)圖如下，具體項(xiàng)目實(shí)施過程可參考該圖進(jìn)行修改/擴(kuò)充。

?

APA場(chǎng)景架構(gòu)設(shè)計(jì)案例如下：

參考資料：

GBT 汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

英國PAS1883標(biāo)準(zhǔn)

歐洲PEGASUS項(xiàng)目

SAE J2980

NHTSA ODD