說明：上述公式中完成了從世界坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)變，中間經(jīng)過了相機(jī)坐標(biāo)系的過度，Xw中的w表示world世界，單位為毫米，而u,v是的 單位為像素，即完成了從毫米——像素的轉(zhuǎn)換。）
其中ax=f/dx,ay=f/dy；M是3×4的矩陣—投影矩陣，M1完全由相機(jī)的內(nèi)參數(shù)ax,ay,u0,v0決定，(u0,v0)為主點(diǎn)坐標(biāo)，ax,ay分別表示圖像u軸和v軸上的尺度因子，M2則完全由相機(jī)的外部參數(shù)決定。而相機(jī)標(biāo)定就是確定相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。
由式(2.7)可知，若已知相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，則相當(dāng)于已知投影矩陣M.當(dāng)已知M和空間點(diǎn)P的坐標(biāo)：矢量Xw=(Xw,Yw,Zw,1)T，（矢量Xw上面有一個(gè)矢量標(biāo)識(shí)杠，T表示矢量的轉(zhuǎn)置