參考的手冊:

關(guān)于伺服狀態(tài)的索引很簡單,

只有兩個:?

6040h:?控制字

6041h:狀態(tài)字

驅(qū)動器必須按照cia402的標(biāo)準(zhǔn),根據(jù)流程引導(dǎo)伺服驅(qū)動器,驅(qū)動器才可以進(jìn)入到指令的流程中.

各狀態(tài)下,能執(zhí)行的東西不一樣,開放的功能不一樣.

可以通過向6040h里面寫指令,

讓驅(qū)動器進(jìn)入到不同的狀態(tài)中.

常用的有三個 06,07,0f.

6040h?控制字(用于控制驅(qū)動器狀態(tài))

6041狀態(tài)字(用于返回驅(qū)動器狀態(tài))