基本環(huán)境概述：

1、主機(jī) win10+MATLAB 2021b

2、虛擬機(jī) ubuntu 20.04 + ROS noetic

網(wǎng)絡(luò)通信

添加 export ROS_IP=192.168.230.129 到 .bashrc

在matlab下輸入命令

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.230.129:11311/')

%? 建立網(wǎng)絡(luò)通信

rosinit

% 啟動(dòng)內(nèi)核

rostopic list

rosnode list

% 測(cè)試連接

rosshutdown

% 關(guān)閉連接

同樣，可以在ubuntu系統(tǒng)里測(cè)試

roscore

rostopic list

rosnode list

%%%%% matlab 是 ros 的一個(gè) node

新建一個(gè)自動(dòng)化腳本，命名matlab2ros1.m

rosshutdown

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.230.129:11311/');

rosinit

for i = 1:10

cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist);

cmdmsg = rosmessage(cmdpub);

pause(5), % ensure the publisher successfully

cmdmsg.Linear.X = 8;

cmdmsg.Angular.Z = 8;

send(cmdpub,cmdmsg)

end