原創(chuàng)/文 BFT機器人

Franka Emika品牌介紹

Franka Emika受人類敏捷性和觸覺的啟發(fā)，創(chuàng)新研發(fā)了基于APP的力控機器人。帶有力控的協(xié)作機器人與傳統(tǒng)視覺機器人相比，往往價格昂貴，并且對人員的專業(yè)知識和操作水平要求較高。Franka致力于制造對用戶友好且經(jīng)濟實惠的力控機器人，以全球暢銷的FE Powertool機器人系統(tǒng)重新定義機器人技術(shù)，產(chǎn)品兼顧高性能與易用性，完美結(jié)合卓越工藝與人文設(shè)計。

Franka Emika產(chǎn)品介紹

目前共有兩大王牌產(chǎn)品——Franka Emika Panda和Franka Production3。具體優(yōu)勢如下：

Franka Emika特點

1.安全性高

獲得ISO標(biāo)準(zhǔn)10218-1和13849-1的認(rèn)證，具備Performance Level D（PLd）和Category 3的安全功能，無需加裝圍欄即可實現(xiàn)人機協(xié)同工作，是行業(yè)內(nèi)擁有專業(yè)認(rèn)證的觸覺功能機械臂的首創(chuàng)，讓用戶能更放心大膽地使用Franka機器人。

2.柔順靈敏

Franka機器人采用七軸自由度設(shè)計，擁有卓越的力控調(diào)節(jié)系統(tǒng)，較傳統(tǒng)的機械臂有更高的靈活性，能夠使用應(yīng)變式傳感器來測量七個關(guān)節(jié)上的力度，哪怕再輕微的碰撞都能精準(zhǔn)檢測。這是Franka領(lǐng)先于傳統(tǒng)工業(yè)機器人的地方。

3.編程簡單，易用性強

Franka機器人設(shè)計充分考慮用戶需求，將Franka的軟件控制設(shè)計在于機械臂相同的高度，方便用戶操作，并且運用流程圖式的模塊化編程和多樣的預(yù)編程，能夠?qū)崿F(xiàn)編程云端復(fù)制，極大地便利了大規(guī)模項目的部署。

4.兼顧柔性與精度

七自由度模塊化設(shè)計，13位分辨率扭矩傳感器，精確度和靈敏度出色，機械臂裝備一百多個傳感器，有效載荷與移動質(zhì)量比成功提升到1:4。

Franka機器人Q&A

Q：Franka機器人的指示燈有什么含義？

1.Franka 機器人僅可在白色指示燈情況下進行拖拽示教（交互模式），否則極易損壞機器人關(guān)節(jié)；

2.在交互模式下，如果拖拽中出現(xiàn)極限位置，系統(tǒng)會報警（指示燈變色），此時應(yīng)立即停止拖拽，否則會損壞關(guān)節(jié)；

3.根據(jù)廠家反饋，franka機器人95%的維修事故，均由不注意指示燈顏色進行錯誤操作導(dǎo)致。

因此不在交互模式（白色指示燈）下導(dǎo)致的損壞，維修費用高，維修周期較長（需返廠更換本體），廠家不提供保修；如出現(xiàn)類似事故，系統(tǒng)運行l(wèi)og會自動記錄，故無法與廠商協(xié)商，請注意安全使用。

Q:Franka機器人使用時需要注意哪些安全問題？

1.機器人運行過程中，嚴(yán)禁操作者離開現(xiàn)場，以確保發(fā)生意外情況時能及時處理，避免造成更大的損失；

2.機器人工作時，操作人員注意查看機器人電纜狀況，防止其纏繞在機器人上；同時嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置配件、工具、雜物等；

3.當(dāng)工件是通過氣動手爪、電磁方法等機構(gòu)抓握時，請采用失效安全系統(tǒng)，來確保一旦機構(gòu)的驅(qū)動力被突然斷開時，工件不被彈出。；

4.當(dāng)機器人停止工作時，不要認(rèn)為其已經(jīng)完成工作了，因為機器人很可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。

Q：如何正確進行示教運動？

1.Franka自帶的兩指電動夾爪事實上十分方便操作者使用，僅需要通過app或手動引導(dǎo)示教即可進行操作。

2.在開始之前需要解鎖Franka的每個關(guān)節(jié)，在鎖定系統(tǒng)中進行操作，此時可以聽見每個關(guān)節(jié)的舒展的咔擦聲。解鎖完成后，通過按下外部激活開關(guān)，讓Franka機器人切換至停止?fàn)顟B(tài)，此時手臂指示燈為白色。同時按下手臂上的引導(dǎo)鍵和使能鍵，這樣就可以輕松地拖拽Franka機器人了。

3.在這一方面，其實Franka實現(xiàn)了一個非?？岬陌踩δ堋Ｔ谟昧Π聪掳存I時，機器人會迅速地停止運行，這是對于操作者在緊急情況下的保護。而對于在拖拽操作中突然松手的動作，機器人也會做出相同的安全保護反應(yīng)。

4.手柄中間的按鍵為引導(dǎo)模式切換按鍵，默認(rèn)是自由運動模式，7個關(guān)節(jié)都可以自由地運動，并且引導(dǎo)模式的修改對任務(wù)和app運行都不會有影響。

5.Franka可以在寬廣的工作區(qū)域輕松達到你想要的位置，拖拽示教的體驗使得Franka的工作過程變得格外安靜輕松，給企業(yè)帶來輕松、高效產(chǎn)業(yè)鏈。

Q:Franka機器人示教器使用注意事項有哪些？

在示教與維護作業(yè)中，不允許操作人員在自動運行模式下進入機器人動作范圍內(nèi)，不允許其他無關(guān)人員進入機器人運動范圍內(nèi)。尤其注意機器人末端夾具是否尖銳。

在機器人工作空間內(nèi)進行示教工作時，應(yīng)注意以下幾點：

1.始終從機器人的前方進行觀察，不要背對機器人進行作業(yè)；

2.始終按預(yù)先制定好的操作程序進行操作；

3.始終具有一個當(dāng)機器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動作而進行躲避的想法。確保自己在緊急的情況下有退路。

Q:Franka機器人怎么安裝ROS？

1.使用Ubuntu 18.04.5 LTS系統(tǒng)，物理機安裝

2.ROS安裝參考網(wǎng)站：

http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

按照流程提示進行安裝

3.運行roscore

Q:怎么控制Franka機械臂的夾爪？

可參考官方范例：

roslaunch franka_gripper

franka_gripper.launch robot_ip:=<fci-ip>

Q:Franka機械臂desktop app關(guān)機后，如果開關(guān)一直保持在1狀態(tài)，且外部電源不斷電，下次再次開機時，就必須先把外部電源切斷幾分鐘后，重新插上外部電源，再重新把按鈕從0撥到1才可以閃黃燈，應(yīng)該如何處理？??

這是Franka機器人的安全要求，斷電后需要放空電源模塊的點，不能立刻上電。

Q：使用FCL二次開發(fā)程序報錯（libfranka:move command rejected:command not possible in the current mode(“Reflex”)怎么辦？

先將方形的灰色按鍵按下去，并將機器人移動到合適位置。移動完成后，再將按鍵提起來，就能清除錯誤。錯誤原因是通訊失敗或者機械臂受到碰撞，可以通過重新插拔網(wǎng)線的方式檢查網(wǎng)線是否有松動的情況。

Q：Franka機器人負(fù)載多少？是否包含夾具重量？

Franka機器人負(fù)載3kg（不包含末端夾持器）

Q：D-H參數(shù)表是什么？

Q：如果需要在機械臂末端安裝realsense，realsense的固定支架應(yīng)該安裝在什么地方？

可以參考以下模型：

Q：如果要設(shè)置高靈敏度，較常用的參考值是什么？

默認(rèn)設(shè)置10N，基本可以做到一碰即停，且不易誤觸。

Q：靈敏度是每次關(guān)機重新上電都要重新寫入嗎？

參數(shù)設(shè)置只與當(dāng)前運行的程序有關(guān)，每次開機重啟后都要重新設(shè)置。

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