canopen中的錯誤有之前的sdo錯誤,用于提示sdo參數(shù)沒有配置正確.

canopen中的另一種錯誤是emcy錯誤,如果用can分析儀,也會捕捉到一個can的報文.

emcy報文的格式很有特點,id是? "0x8幾"? 開頭的:

(如下面例子是0x81的id 就是1號節(jié)點有問題,1號節(jié)點發(fā)出的emcy? 后面的數(shù)據(jù)就是錯誤碼)

這個是elmo某一款交流驅(qū)動器常出現(xiàn)的報錯.(Drive Command Failure)

上面錯誤對應(yīng)的錯誤報文:

把上面emcy錯誤按照emcy幀格式進行分解,可以得到錯誤碼:

其中:

elmo?error?code是a8=168

(這里的168正好和最上面圖片中的警告狀態(tài)一樣.)

還是因為速度太快

上面雖然說明是速度太大.

但是當(dāng)時是0負載,剛上電,沒有使能,也不會有速度.

這個問題可以通過整定電機參數(shù)得到緩解,

如果想要解決,

就需要在使能之后加入適量的延遲.然后再進行操作.