本次專欄分享一些有關(guān)自控的易錯點和易忽略點。

我會縱橫交錯去分析和舉例

首先兩個大的方面：

線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)

線性系統(tǒng)為主要內(nèi)容，非線性系統(tǒng)以典型非線性環(huán)節(jié)(主要是繼電器特性)介紹

系統(tǒng)性能三大指標：

穩(wěn)(不用說，時域和頻域都要研究這個問題)

準、快(這里是考慮控制校正的話，涉及的有PID控制、串聯(lián)較正)

兩大分析方法思路：

時域分析和頻域分析

時域分析的工具

根軌跡分析和勞斯穩(wěn)定判據(jù)

頻域分析的工具

Nyquist圖和奈氏判據(jù)

Bode圖

研究對象：

二階系統(tǒng)和高階系統(tǒng)

二階系統(tǒng)以欠阻尼為主

高階系統(tǒng)主要考慮穩(wěn)定判據(jù)和頻域特性

很顯然，二階系統(tǒng)可以直接求解

不要動不動就勞斯判據(jù)和雙線性變換或者朱利判據(jù)

顯然，研究高階系統(tǒng)捉襟見肘

勞斯判據(jù)、根軌跡、朱利判據(jù)應(yīng)運而生

兩個基本數(shù)學模型對象(本質(zhì)上沒有這個說法)：

開環(huán)傳遞函數(shù)(有人未必準確知道)

閉環(huán)傳遞函數(shù)

該用誰(開環(huán)還是閉環(huán))，用那種形式(首一型和尾一型)，包括對應(yīng)的根軌跡增益和開環(huán)增益怎么判斷。

開環(huán)傳遞函數(shù)：

一般地，單位負反饋下，H = 1

閉環(huán)傳遞函數(shù)：

首一型：

尾一型：

這一題，到底求哪一個增益

以坑填坑

• 梅森增益公式

二階系統(tǒng)分析

朱莉判據(jù)

對于離散系統(tǒng)，對于閉環(huán)特征根

奈氏判據(jù)

一個特殊的根軌跡（一零點位于雙極點之間）

勞斯判據(jù)：

若第一列出現(xiàn)非零行，用無窮小量代替

若出現(xiàn)全零行，對上一行輔助方程求導作為系數(shù)繼續(xù)列勞斯表

注意：根軌跡求虛軸交點有所應(yīng)用，先求K，再求輔助方程求出虛軸交點

非線性系統(tǒng)描述函數(shù)及自激振蕩

離散系統(tǒng)

先求開環(huán)傳函，再求閉環(huán)脈沖傳函，注意零階保持器的處理