算法層面建議：

3D Lidar + IMU方式：

Cartographer3D?

Cartographer 2D在效果上更勝于 Cartographer3D，室內(nèi)、室外都可以用，但建議室內(nèi)應(yīng)用

單目 + 3D Lidar + IMU + GPS方式：

?LVI-SAM

? ?LVI-SAM可以認(rèn)為是LIO-SAM和VINS-MONO的合體，在此基礎(chǔ)上的修改不大。出色的Demo級(jí)算法，是否適合商用有待驗(yàn)證

視覺(jué)（RGB-D、雙目）+ 3D Lidar + IMU + GPS方式

RTAB-Map

? 穩(wěn)定性更好，豐富的傳感器組合、長(zhǎng)期和大規(guī)模場(chǎng)景應(yīng)用，適合商用場(chǎng)景

效果對(duì)比：

Cartographer3D < LVI-SAM < RTAB-Map

RTAB-MAP的組合使用教程：

Kinect （RGB-D相機(jī)）+ 里程計(jì) + 2D 激光