組件功能塊的使用，控制系統(tǒng)流程開發(fā)。

使用的基本介紹，歡迎大家一起學(xué)習(xí)指導(dǎo)，有錯(cuò)誤的地方多多包涵。

開始：

必須使用一個(gè)開始組件，只有第一個(gè)有效，創(chuàng)建多個(gè)開始組件非法。

所以主與子流程有且只有一個(gè)開始組件。流程圖程序執(zhí)行流從開始組件開始執(zhí)行。

結(jié)束：

子流程通常使用一個(gè)結(jié)束組件，才能進(jìn)出子流程，實(shí)現(xiàn)被調(diào)用運(yùn)行，若子流程循環(huán)執(zhí)行，主流程調(diào)用后將在子流程中循環(huán)執(zhí)行；

主流程循環(huán)控制執(zhí)行可以不使用結(jié)束組件；

所以一般使用一個(gè)結(jié)束組件，可以使用多個(gè)結(jié)束組件。流程圖程序執(zhí)行流到結(jié)束組件完成程序運(yùn)行結(jié)束執(zhí)行。

基礎(chǔ)組件：子流程&&&&選擇

主流程：

主流程才能下載至系統(tǒng)中運(yùn)行，子流程只能被主流程調(diào)用。每個(gè)主流程執(zhí)行按照模塊流程圖的方式執(zhí)行有且只有一條執(zhí)行流。

子流程使用：

1、常用的控制流程可以設(shè)計(jì)組合成子流程，方便被多個(gè)主流程或子流程調(diào)用。

2、使得流程圖簡約直觀。

選擇：

類似與if語句，實(shí)現(xiàn)選擇執(zhí)行流方向。選擇條件可添加多個(gè)，運(yùn)算符有&&和||。操作符英文字符輸入==、<、>、=<、>=、!=，實(shí)現(xiàn)變量和變量值之間的判斷，變量值可以是常數(shù)或填入varID取為變量實(shí)現(xiàn)判斷。

if(選擇條件)

{

執(zhí)行流方向1

}

else

{

執(zhí)行流方向2

}

基礎(chǔ)組件：條件賦值

常應(yīng)用于氣缸互鎖的實(shí)現(xiàn)；

功能類似于選擇與賦值的組合使用。

功能塊：設(shè)置變量

設(shè)置變量常用于變量賦值，可以進(jìn)行+-*/算術(shù)運(yùn)算，可延時(shí)再實(shí)現(xiàn)運(yùn)算。2022.10.28模塊功能變更：設(shè)置變量模塊，延時(shí)變量ID控制，先完成變量運(yùn)算賦值再延時(shí)設(shè)置時(shí)間。

注意：運(yùn)算可對操作數(shù)、操作數(shù)為變量、變量為地址，多種數(shù)據(jù)組合運(yùn)算處理。

多種組合，可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)陣運(yùn)算賦值等運(yùn)算處理。

共享變量運(yùn)用在多工站之間的交互。

功能塊：等待

設(shè)定時(shí)間內(nèi)等待對變量設(shè)置判斷的是否成立

設(shè)定時(shí)間可以填寫變量進(jìn)行自定義設(shè)置時(shí)間，填入varID完成變量設(shè)置。

設(shè)定時(shí)間內(nèi)-成立：才通過執(zhí)行流

設(shè)定時(shí)間后-不成立：流程命名+等待功能塊注釋命名報(bào)警。

功能塊：延時(shí)&&&&批量設(shè)置變量

延時(shí)：

設(shè)定延時(shí)變量ID，延時(shí)單位S。延時(shí)結(jié)束才執(zhí)行下一步。

批量設(shè)置變量：

批量完成對起始ID~結(jié)束ID的賦值，起始ID<結(jié)束ID。

批量對變量完成賦值，批量復(fù)位、等差數(shù)值賦值。

功能塊：連續(xù)運(yùn)動&&&&點(diǎn)位運(yùn)動

連續(xù)運(yùn)動：

連續(xù)運(yùn)動控制單軸按控制速率執(zhí)行JOG運(yùn)動或停止軸JOG運(yùn)動。進(jìn)入和退出JOG模式。執(zhí)行過程，可以進(jìn)行變速控制。連續(xù)運(yùn)動賦予軸運(yùn)動狀態(tài)后流程將往后執(zhí)行。

注意：每個(gè)軸不可以同時(shí)控制JOG運(yùn)動和點(diǎn)位運(yùn)動同時(shí)進(jìn)行。

賦予軸JOG運(yùn)動運(yùn)動后可以進(jìn)行軸速率ID控制，速度變量變值變速控制或賦值0停止運(yùn)動。注意對速度變量賦值0并未退出JOG模式。如圖：

點(diǎn)位運(yùn)動：

控制軸執(zhí)行點(diǎn)位運(yùn)動模式，最多控制24軸聯(lián)動，設(shè)定變量ID控制軸運(yùn)動速率大小、軸加減速度大小、執(zhí)行軸號、執(zhí)行軸點(diǎn)位位置。執(zhí)行過程，可以進(jìn)行變速或變位控制。軸運(yùn)動模塊是控制同時(shí)到位，你設(shè)定的速度是只有軸運(yùn)動時(shí)間最長的軸才是設(shè)定的這個(gè)速度，其他軸會自動運(yùn)算加減速時(shí)間控制以所有軸同時(shí)到位。

多軸聯(lián)動定位控制，運(yùn)動到位流程才執(zhí)行下一步。

功能塊：計(jì)時(shí)器

計(jì)時(shí)器ID——每個(gè)主流程最多可以設(shè)置50個(gè)計(jì)時(shí)器。

變量ID：計(jì)時(shí)器使能——控制計(jì)時(shí)器開始||結(jié)束計(jì)時(shí)。

流程停止時(shí)暫停計(jì)時(shí)——輸入0：不暫停，1：暫停，若啟用，流程停止時(shí)將把計(jì)時(shí)器下使能，流程恢復(fù)執(zhí)行自動恢復(fù)上使能。

設(shè)備工作異常報(bào)警或控制該流程暫停，初始化計(jì)時(shí)器觸發(fā)流程停止時(shí)是否計(jì)時(shí)（是否忽略非正常工作間的生產(chǎn)節(jié)拍計(jì)時(shí)）。

變量ID：計(jì)時(shí)時(shí)間（秒）——計(jì)時(shí)時(shí)間存放寄存器。

計(jì)時(shí)器使能時(shí)無法對計(jì)時(shí)時(shí)間做清零處理，計(jì)時(shí)器下使能后才可以進(jìn)行處理。計(jì)時(shí)器在流程中完成初始設(shè)定，即可通過控制變量來實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)及提取時(shí)間處理等。

應(yīng)用于各工位生產(chǎn)節(jié)拍計(jì)時(shí)等場景。

功能塊：寫字符

對指定變量寫入字符，注意字符字節(jié)大小分配，一直往后變量中寫入。字符寫入后可以通過16#查看16進(jìn)制，英文字符編碼為ASCII編碼轉(zhuǎn)換，中文字符為GBK編碼轉(zhuǎn)換。

字符串內(nèi)容后綴添加，可以任意添加回車\r與換行\(zhòng)n，兩個(gè)都添加即為\r\n。

應(yīng)用相機(jī)、機(jī)器人等設(shè)備通訊數(shù)據(jù)交互，通訊模板字符自定義。

功能塊：直線插補(bǔ)&&&&圓弧插補(bǔ)

進(jìn)行插補(bǔ)控制，需要配置文件建立坐標(biāo)系及其坐標(biāo)系相關(guān)參數(shù)。

設(shè)置坐標(biāo)系參數(shù)：

控制程序：

功能塊使用，首先選擇對應(yīng)的坐標(biāo)系ID，然后即可分配變量進(jìn)行插補(bǔ)參數(shù)的控制，詳情請參考固高手冊。