国产精品天干天干,亚洲毛片在线,日韩gay小鲜肉啪啪18禁,女同Gay自慰喷水

歡迎光臨散文網(wǎng) 會(huì)員登陸 & 注冊(cè)

CVPR 2023 Highlight| 高效的二階平面調(diào)整

2023-10-11 14:41 作者:計(jì)算機(jī)視覺(jué)life  | 我要投稿

以下內(nèi)容來(lái)自小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈知識(shí)星球每日更新內(nèi)容

點(diǎn)擊領(lǐng)取學(xué)習(xí)資料 → 機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)資料大禮包

#論文# CVPR 2023 Highlight| 高效的二階平面調(diào)整
【Efficient Second-Order Plane Adjustment】
作者單位:美團(tuán)
文章鏈接:openaccess.thecvf.com/c.

平面一般用于深度傳感器的三維重建,如RGB - D相機(jī)和LiDAR。本文重點(diǎn)研究了估計(jì)最優(yōu)平面和傳感器位姿以最小化點(diǎn)到平面距離的問(wèn)題。由此產(chǎn)生的最小二乘問(wèn)題在文獻(xiàn)中稱為平面平差( PA ),它是視覺(jué)重建中光束法平差( BA )的對(duì)應(yīng)問(wèn)題。采用迭代法求解這些最小二乘問(wèn)題。通常情況下,由于Hessian矩陣的計(jì)算復(fù)雜度較高,牛頓法很少用于大規(guī)模最小二乘問(wèn)題。通常采用近似Hessian矩陣的方法,如Levenberg - Marquardt ( LM )方法。本文采用牛頓法高效求解PA問(wèn)題。

具體來(lái)說(shuō),給定姿態(tài),最優(yōu)平面具有閉式解。這樣我們就可以從代價(jià)函數(shù)中剔除平面,從而顯著減少了變量的個(gè)數(shù)。此外,由于最優(yōu)平面是位姿的函數(shù),該方法實(shí)際上保證了每次迭代都能得到當(dāng)前估計(jì)位姿的最優(yōu)平面,有利于收斂。難點(diǎn)在于如何高效地計(jì)算Hessian矩陣以及由此產(chǎn)生的代價(jià)的梯度。本文提供了一種有效的解決方案。實(shí)證評(píng)估表明,我們的算法優(yōu)于SOTA最先進(jìn)的算法。

以上內(nèi)容來(lái)自小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈知識(shí)星球每日更新內(nèi)容

最后介紹一下我們最近的幾個(gè)學(xué)習(xí)活動(dòng):

1、從零掌握GNSS、RTK定位

2、從零開(kāi)始ChatGPT編程

3、視覺(jué)動(dòng)態(tài)SLAM方向全梳理

4、快速入門(mén)激光雷達(dá)慣性SLAM-FastLio2

5、超棒的機(jī)器人SLAM圈!


CVPR 2023 Highlight| 高效的二階平面調(diào)整的評(píng)論 (共 條)

分享到微博請(qǐng)遵守國(guó)家法律
崇明县| 肃北| 峨眉山市| 育儿| 大石桥市| 建昌县| 太湖县| 昭苏县| 彰化县| 金坛市| 麻城市| 鄄城县| 琼结县| 新竹县| 沂源县| 林西县| 琼中| 马山县| 潜山县| 东辽县| 逊克县| 麦盖提县| 神池县| 舟曲县| 巴彦县| 余庆县| 定兴县| 滨州市| 新竹市| 文成县| 安溪县| 库伦旗| 海林市| 富蕴县| 信阳市| 通化县| 威海市| 四子王旗| 密云县| 古丈县| 鄂尔多斯市|