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#論文# Vision-based GNSS-Free Localization for UAVs in the Wild

論文地址：https://arxiv.org/abs/2210.09727

作者單位：芬蘭研究院

開源代碼：https://github.com/TIERS/wildnav ? ? ?

? ? ?考慮到工業(yè)和研究場景中無人機應(yīng)用的加速發(fā)展，使用GNSSFree、基于視覺的方法在非城市環(huán)境中本地化這些空中系統(tǒng)的需求越來越大。本文提出了一種基于視覺的定位算法，利用深度特征計算無人機在野外飛行的地理坐標(biāo)。該方法基于無人機相機捕獲的RGB照片的顯著特征與預(yù)先構(gòu)建的地圖的部分相匹配，該地圖由地理參考的開源衛(wèi)星圖像組成。

? ? ?實驗結(jié)果表明，基于視覺的定位方法與傳統(tǒng)的基于gnss的定位方法具有相當(dāng)?shù)木龋⒆鳛榈孛嬲嬷?。與最先進(jìn)的視覺里程計(VO)方法相比，我們的解決方案是為遠(yuǎn)程、高空無人機飛行設(shè)計的。

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