????????今天看了運動學的前半部分，點的運動學以及剛體的簡單運動。這次更快，不到一小時就翻完了運動學的前半部分。這里開始才真正與高等數(shù)學有了較為緊密的聯(lián)系，并且是多元微積分，或者叫矢量微積分，或者向量微積分。叉乘比較多，也結(jié)合了一點線性代數(shù)里的行列式運算。

????????看到點的運動學還是比較親切的。在無人駕駛汽車里，決策規(guī)劃計算量相當大，現(xiàn)有硬件水平很難兼顧精確性和實時性。所以很多時候?qū)④嚭喕胤浅柡?，簡化成質(zhì)點模型，忽略了各種尺寸和動力學特性。

????????不論點還是剛體，平面曲線還是空間曲線運動。速度都是只有切線速度，加速度都是只有影響速度大小的切向加速度，以及影響速度方向的法向加速度。這些概念高中其實都接觸過，只不過切向加速度沒有定量計算，也沒有通過定義矢徑以及微分推導得到嚴密證明的速度和加速度運算公式。