代碼地址：在公眾號「計算機視覺工坊」，后臺回復「逆相機法」，即可直接下載。

注：本文的理論主要來自于參考文獻1、2，代碼來源于南京理工大學左超老師課題組發(fā)表的參考文獻2中，筆者在其基礎上稍作修改，便于大家更好理解。

逆相機法，也稱為三角立體模型，其將投影儀看做“逆相機”，投影結構化光，主動標記視場內的“同名點”，利用類似雙目視差原理（不完全相同）進行重建。

01 理論

1.1 單目標定

傳感器存在誤差，這部分請參考：一文圖解單目相機標定算法。

此外，Matlab$標定程序還會計算它的投影矩陣 P，這也是我們需要的：

1.3 重建原理

我們將投影儀看做一臺“逆向”的相機，假設經過系統(tǒng)標定后，我們已經得到了?投影矩陣（這里換個記號）：

如我們之前所說，從世界坐標系 -> 像素坐標系，有以下關系：

那么世界坐標系、相機/投影儀的像素坐標系之間有如下關系：

需要說明的是，這個公式是對每個像素點單獨計算的，這在代碼里可以體現(xiàn)。

再來分析公式的精度跟哪些因素有關：

這種方法的優(yōu)點是比較簡單，并且在標定范圍外進行測量，精度也比較高，缺點是：將投影儀當做逆相機，兩個模型明顯會不一樣，顯然不可能做到非常高精度。

02 實踐

2.1 標定

由于排版問題，建議直接前往原文閱讀：https://mp.weixin.qq.com/s/SXko-36jRqAK7CCxBYcUlQ