目錄

• 拆解

• 信號(hào)線解釋

• Odrive匹配

• 檢驗(yàn)與換向

????有感電機(jī)是遙控車用無刷電機(jī)中的特殊品種，僅增加一組傳感器線，它就克服了無刷電機(jī)難起步的問題，提供更平順的動(dòng)力，從而用于漂移車、越野車等。網(wǎng)絡(luò)上對(duì)該電機(jī)結(jié)構(gòu)的深入討論較少，筆者拆解了手頭漂移車用的好盈酷跑電機(jī)，詳細(xì)介紹有感電機(jī)的構(gòu)造與調(diào)整。

拆解

電機(jī)由前蓋上三顆m3長(zhǎng)螺絲固定，擰下即可取下前蓋，并拔出轉(zhuǎn)子。

可用看到，酷跑3650的轉(zhuǎn)子是單塊柱形磁鐵，這種結(jié)構(gòu)不會(huì)爆轉(zhuǎn)子，適合高速模型使用。取下后蓋就能夠看到有感電機(jī)特有的傳感器，以及傳感器線的ABCT四根信號(hào)線線序。

下面，我們將逐步揭開ABCT四根線的作用。

信號(hào)線解釋

首先測(cè)量T線。T線的作用是反饋溫度。一個(gè)熱敏電阻連接在負(fù)極和T線之間。

ABC線對(duì)應(yīng)的則是霍爾傳感器，用于反饋轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置。如下圖所示的具有三個(gè)引腳的貼片即霍爾傳感器。在兩個(gè)電源引腳通電的情況下，特定磁極掃過它將會(huì)使它的第三個(gè)引腳產(chǎn)生一個(gè)高電平信號(hào)。

下面，我將轉(zhuǎn)子插回去，給傳感器通入4.8v電源（與電調(diào)電源輸出相同），并用一小片磁鐵來標(biāo)明轉(zhuǎn)子磁極方向，用電壓表分別測(cè)量abc三根傳感器線和負(fù)極之間的電壓，觀察abc分別對(duì)應(yīng)的霍爾傳感器。

結(jié)論如下：

A相高電平：

B相高電平：

C相高電平：

至此，我們以及了解了有感電機(jī)的傳感器構(gòu)造。下面，我們嘗試用Odrive來驅(qū)動(dòng)這個(gè)電機(jī)。

Odrive匹配

裝好電機(jī)，連接odrive。使用odrive的5v輸出給傳感器供電。傳感器abc線分別連接odrive的abz編碼器線接口。

打開odrive GUI，先用在向?qū)Ю镌O(shè)置。

選擇控制板類型

設(shè)置剎車電阻

校準(zhǔn)電機(jī)

選擇霍爾編碼器

后面的先不管，點(diǎn)擊finish退出向?qū)?，開啟一個(gè)編碼器位置采樣，用手撥動(dòng)電機(jī)，可用看到位置信息發(fā)生變化

設(shè)置編碼器和電機(jī)參數(shù)。因?yàn)檗D(zhuǎn)子是單磁鐵、兩級(jí)，所有極對(duì)數(shù)是1。電機(jī)有三個(gè)霍爾傳感器，每個(gè)霍爾傳感器有高低電平兩種狀態(tài)，所以cpr數(shù)為1*3*2=6

cpr數(shù)很低，意味著數(shù)據(jù)跳動(dòng)比較大。為了取得平穩(wěn)控制，應(yīng)使用低一些的帶寬

內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量小，速度環(huán)pi參數(shù)適當(dāng)減小

校準(zhǔn)編碼器，開啟速度模式，開啟閉環(huán)控制?，F(xiàn)在發(fā)送速度指令，就能看到電機(jī)平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)了。

設(shè)成位置控制模式，也可以讓電機(jī)按固定圈數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)。只是cpr數(shù)過低，位置控制精度很低，并不適合用作伺服。

檢驗(yàn)與換向

寫到這里似乎以及講得很清楚了。但是細(xì)心的朋友應(yīng)該會(huì)發(fā)現(xiàn)，不僅電機(jī)的傳感器線有abc編號(hào)，動(dòng)力線也有，它們有什么關(guān)系呢？我們做一個(gè)簡(jiǎn)單的小實(shí)驗(yàn)來探究：

將bc動(dòng)力線連接負(fù)極，a動(dòng)力線連接正極，通電并盡快斷電（以避免發(fā)熱）。觀察到電機(jī)轉(zhuǎn)子在電流作用下跳動(dòng)到一個(gè)特定角度。

此時(shí)測(cè)量abc傳感器線上的電平，發(fā)現(xiàn)a線為低電平，其余兩線為高電平。

交換動(dòng)力線連接的正負(fù)極，再次通電，電機(jī)跳動(dòng)，此時(shí)a線為高電平，其余兩線為低電平。

得出結(jié)論：通高電平的動(dòng)力線和低電平的傳感器線為同樣標(biāo)號(hào)，通低電平的動(dòng)力線和高電平的傳感器線為同樣標(biāo)號(hào)。也就是說，傳感器線和動(dòng)力線具有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。

該方法可用幫助我們判斷陌生有感電機(jī)的線序，以及檢驗(yàn)霍爾傳感器是否正常工作。

眾所周知，有感電機(jī)的說明書常常提到有感電機(jī)不能改變旋轉(zhuǎn)方向。而基于上述實(shí)驗(yàn)，我們可用大膽推測(cè)：只要在交換兩根動(dòng)力線的同時(shí)交換對(duì)應(yīng)的傳感器線，有感電機(jī)就能夠改變旋轉(zhuǎn)方向！

下面我們進(jìn)行測(cè)試，先交換ab傳感器線。用鑷子將塑料插頭里的電極挑出，互換再插回去

將傳感器線插入好盈原廠電調(diào)，再連接動(dòng)力線，連接時(shí)同樣交換ab兩線

上電，推油，成功了！電機(jī)以有感模式反向旋轉(zhuǎn)！