（3）深度相機(jī)（RGB-D）：不能能采集到顏色信息，還能直接讀取像素與相機(jī)的距離，通常攜帶多個(gè)攝像頭，工作原理相對(duì)復(fù)雜。通過(guò)紅外結(jié)構(gòu)光（Tof或Time-of-Flight）原理，主動(dòng)向物體發(fā)射光，接受反射光，直接的獲得像素的測(cè)量距離，因此解決了單目相機(jī)尺度不確定性和二維相機(jī)計(jì)算量的問(wèn)題。但目前大多數(shù)RGB-D相機(jī)還存在測(cè)量范圍窄、噪聲大、視野小、易受日光干擾、無(wú)法測(cè)量透明材料等諸多問(wèn)題。在SLAM方面，僅用于室內(nèi)。

由于單目相機(jī)能力有限，深度相機(jī)成本太高且發(fā)展不成熟，SLAM中的主流相機(jī)就是雙目