? ? ? ?無人機已經(jīng)廣泛應(yīng)用于警力、城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、電力等領(lǐng)域，無人機的飛控系統(tǒng)、云臺、圖像傳輸系統(tǒng)都是關(guān)鍵部分。無人機飛控系統(tǒng)作為其“大腦”具體的作用是什么？由哪些部分組成？在設(shè)計時應(yīng)該注意哪些問題？

? ? ? 無人機飛行控制系統(tǒng)是指能夠穩(wěn)定無人機飛行姿態(tài)，并能控制無人機自主或半自主飛行的控制系統(tǒng)，是無人機的大腦，也是區(qū)別于航模的最主要標(biāo)志，簡稱飛控。

? ? ? 固定翼無人機飛行的控制通常包括方向、副翼、升降、油門、襟翼等控制舵面，通過舵機改變飛機的翼面，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩，控制飛機轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。不過隨著智能化的發(fā)展，無人機已經(jīng)涌現(xiàn)出四軸、六軸、單軸、矢量控制等多種形式。

? ? ?傳統(tǒng)直升機形式的無人機通過控制直升機的傾斜盤、油門、尾舵等，控制飛機轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。多軸形式的無人機一般通過控制各軸槳葉的轉(zhuǎn)速來控制無人機的姿態(tài)，以實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。

? ? ?飛控的作用就是通過飛控板上的陀螺儀對無人機進行控制，具體來說，要對四軸飛行狀態(tài)進行快速調(diào)整，如發(fā)現(xiàn)右邊力量大，向左傾斜，那么就減弱右邊電流輸出，電機變慢、升力變小，自然就不再向左傾斜。如果沒有飛控系統(tǒng)，四軸飛行器就會因為安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成飛行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡亂翻滾，根本無法飛行。

? ? ? 飛控系統(tǒng)實時采集各傳感器測量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、接收無線電測控終端傳輸?shù)挠傻孛鏈y控站上行信道送來的控制命令及數(shù)據(jù)，經(jīng)計算處理，輸出控制指令給執(zhí)行機構(gòu)，實現(xiàn)對無人機中各種飛行模態(tài)的控制和對任務(wù)設(shè)備的管理與控制;同時將無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)及發(fā)動機、機載電源系統(tǒng)、任務(wù)設(shè)備的工作狀態(tài)參數(shù)實時傳送給機載無線電數(shù)據(jù)終端，經(jīng)無線電下行信道發(fā)送回地面測控站。

按照功能劃分，該飛控系統(tǒng)的硬件包括：主控制模塊、信號調(diào)理及接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊以及舵機驅(qū)動模塊等。

具體的硬件構(gòu)成原理如圖1所示

? ? ? ? ?各個功能模塊組合在一起，構(gòu)成飛行控制系統(tǒng)的核心，而主控制模塊是飛控系統(tǒng)核心，它與信號調(diào)理模塊、接口模塊和舵機驅(qū)動模塊相組合，在只需要修改軟件和簡單改動外圍電路的基礎(chǔ)上可以滿足一系列小型無人機的飛行控制和飛行管理功能要求，從而實現(xiàn)一次開發(fā)，多型號使用，降低系統(tǒng)開發(fā)成本的目的。