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探索Franka機器人 | ROS基礎培訓

2022-06-30 14:38 作者:顯揚科技Hinyeung  | 我要投稿

安裝ROS建議使用系統(tǒng):Ubuntu 18.04.5 LTS,用物理機安裝不要用虛擬機

ROS安裝:參考網站:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安裝完成后運行:roscore,如果沒有問題就表示安裝完成

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ROS框架的組成

ROS 是一個適用于機器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應有的服務,包括硬件抽象,底層設備控制,常用函數的實現,進程間消息傳遞,以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。

ROS 運行時的“藍圖”是一種基于ROS通信基礎結構的松耦合點對點進程網絡。ROS實現了幾種不同的通信方式,包括基于同步RPC樣式通信的服務(services)機制,基于異步流媒體數據的話題(topics)機制以及用于數據存儲的參數服務器(Parameter Server)

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ROS下常用的軟件

Gazebo,RViz,rqt,rosbag,rosbridge,moveit!

這六個工具是我們開發(fā)常常用到的工具,gazebo是一種最常用的ROS仿真工具,也是目前仿真ROS效果最好的工具;RViz是可視化工具,是將接收到的信息呈現出來;rqt則是非常好用的數據流可視化工具,有了它我們可以直觀的看到消息的通信架構和流通路徑;rosbag則是對軟件包進行操作的一個命令,此外還提供代碼API,對包進行操作編寫。rosbridge是一個溝通ROS和外界的功能包,moveit!是目前為止應用最廣泛的開源操作軟件。

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ROS下常用的命令

roscore ??運行ros

rosnode -h ?查看節(jié)點幫助

rosrun node_name ??運行”node_name”這個節(jié)點

rostopic -h 查看rostopic幫助

rosmsg -h ?查看rosmsg幫助

rosservice ?-h ?查看rosservice幫助


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