本專欄目錄

• 前言

• 第一章：Linux基礎(chǔ)

• 第二章：ROS入門

• 第三章：感知與大腦

• 第四章：差分底盤設(shè)計

• 第五章：樹莓派3開發(fā)環(huán)境搭建

• 第六章：SLAM建圖與自主避障導(dǎo)航

• 第七章：語音交互與自然語言處理

• 附錄A：用于ROS機器人交互的Android手機APP開發(fā)

• 附錄B：用于ROS機器人管理調(diào)度的后臺服務(wù)器搭建

• 附錄C：如何選擇ROS機器人平臺進行SLAM導(dǎo)航入門

視頻教程

https://www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz

Android要與ROS通訊，一種是基于rosbridge，另一種是基于rosjava庫。

• Rosbridge

• rosjava

下面這本書是本篇文章的參考文獻，大家有需要可以入手一本：

1.相關(guān)參考例子工程

（1）rosbridge

rosbridge例子：

https://github.com/hibernate2011/RosClient

?

rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方為開發(fā)者提供的一個用于非ros系統(tǒng)和ros系統(tǒng)進行交互通信的功能包。包括話題的訂閱，消息的發(fā)布，服務(wù)的調(diào)用，參數(shù)的設(shè)置和獲取，圖片信息的傳遞等等，都是JSON格式的字符串。獲取JSON字符串并將命令發(fā)送到ros，反之亦然。

（2）rosjava

rosjava例子:

https://github.com/rosjava/android_apps

https://github.com/rosjava/android_core

rosjava庫，這玩意兒類似于ROS官方支持的rospy roscpp等，也是ROS分布式計算平臺的一種language binding。

2.rosjava使用舉例

以android_apps-kinetic為例，首先下載android_apps-kinetic工程（https://github.com/rosjava/android_apps）。

（1）Android Studio導(dǎo)入工程編譯運行

（2）啟動登入界面

保證手機跟Raspberry Pi 3連接同一個網(wǎng)絡(luò)，通過PC 獲取Raspberry Pi 3的IP=XXX.XXX.XXX.XXX。修改Master URI選擇roscore的URI 點擊CONNECT。

（3）主界面

• Set Pose在地圖長按 相當于Rviz中的 2D Pose Estimate

• Set Goal在地圖長按 相當于Rviz中的 2D Nav Goal

• 左下角Joystick可以發(fā)出cmd_vel topic控制小車移動

• Camera View與Map View可以相互切換

miiboo.apk是由android_apps-kinetic和android_core-kinetic改造而來，基于rosjava庫，在原有控制移動、小車位置設(shè)定，導(dǎo)航目標設(shè)定及路徑顯示等功能基礎(chǔ)上集成了自動獲取IP、啟動保存建圖和代價地圖顯示選擇功能。

3.miiboo.apk運用介紹

主界面:

進入建圖模式：

圖層顯示選擇：

后記

為了防止后續(xù)大家找不到本篇文章，我同步制作了一份文章的pdf和本專欄涉及的例程代碼放在github和gitee方便大家下載，如果下面給出的github下載鏈接打不開，可以嘗試gitee下載鏈接：

• github下載鏈接：https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

• gitee下載鏈接：https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

技術(shù)交流

QQ技術(shù)交流群：117698356

參考文獻

[1] 張虎，機器人SLAM導(dǎo)航核心技術(shù)與實戰(zhàn)[M]. 機械工業(yè)出版社，2022.