UR 6自由度，剛性連桿，關節(jié)處一體化點擊，編碼器、傳感器等

剛性理論構建末端位置姿態(tài)

軟體機器人：

1. 驅動是人工肌肉，不是相對運動，而是材料變形驅動的
2. 感知單點的力不夠，軟體機器人傳感器需要分布式、可變形的，類比皮膚
3. 建模、控制基于彈性力學

軟體驅動、傳感器，機器人本體制造方法，變形大分子材料

智能假肢、外骨骼、飛行器

三明治結構，上下可以拉伸，中間可以變形橡膠材料，上下兩極，靜電力，擠壓橡膠，產生面的擴展和厚度收縮

近幾年在找應用

技術進步在制備工藝、規(guī)模化

1. 優(yōu)點
2. 驅動速度快、直接驅動
3. 電驅動可控
4. 缺點
5. 驅動電壓很高（k-w。。。，材料極限，循環(huán)次數少，壽命有限）

卷繞直線驅動器，多層堆疊然后卷繞（有點像電池），可以與其他機構結合

薄膜可以很薄，20微米尺寸，電壓可以降低

壽命：薄的碳納米管

觸覺傳感-人體皮膚