視覺SLAM是什么？

視覺SLAM主要是基于相機(jī)來完成環(huán)境的感知工作，相對而言，相機(jī)成本較低，容易放到商品硬件上，且圖像信息豐富，因此視覺SLAM也備受關(guān)注。

目前，視覺SLAM可分為單目、雙目（多目）、RGBD這三類，另還有魚眼、全景等特殊相機(jī)，但目前在研究和產(chǎn)品中還屬于少數(shù)，此外，結(jié)合慣性測量器件（Inertial Measurement Unit，IMU）的視覺SLAM也是現(xiàn)在研究熱點之一。從實現(xiàn)難度上來說，大致將這三類方法排序為：單目視覺>雙目視覺>RGBD。

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單目相機(jī)SLAM簡稱MonoSLAM，僅用一支攝像頭就能完成SLAM。最大的優(yōu)點是傳感器簡單且成本低廉，但同時也有個大問題，就是不能確切的得到深度。

一方面是由于絕對深度未知，單目SLAM不能得到機(jī)器人運動軌跡及地圖的真實大小，如果把軌跡和房間同時放大兩倍，單目看到的像是一樣的，因此，單目SLAM只能估計一個相對深度。另一方面，單目相機(jī)無法依靠一張圖像獲得圖像中物體離自己的相對距離

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