1. 功能說(shuō)明

? ? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R322樣機(jī)Delta型腿機(jī)器狗維持身體平衡、原地圓形擺動(dòng)、原地踏步、蹲起、站立、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、橫向移動(dòng)、斜向移動(dòng)等功能。

2. 電子硬件

? ? ? ?本實(shí)驗(yàn)中采用了以下硬件：

? ? ?? 電路連接說(shuō)明：為了便于識(shí)別控制Delta型腿機(jī)器狗，我們先對(duì)機(jī)器狗的腿位置編號(hào)（如下圖所示）：

① 硬件連接：

② 電壓顯示器與大電池連接：

③ 舵機(jī)接線位置：上面3個(gè)舵機(jī)分別連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4、D3、D8端口。

Delta型腿機(jī)器狗每條腿有4個(gè)舵機(jī)，4條腿上總共有16個(gè)舵機(jī)，將這16個(gè)舵機(jī)分別連接在SH-SR舵機(jī)擴(kuò)展板的舵機(jī)接口上。

1號(hào)腿 ：s1連接口9 ? ?s2連接口8 ? ?s3連接口5 ? ?s4連接口6

2號(hào)腿 ：s1連接口18 ? ?s2連接口19 ? ?s3連接口20 ? ?s4連接口21

3號(hào)腿 ：s1連接口0 ? ?s2連接口2 ? ?s3連接口1 ? ?s4連接口3

4號(hào)腿 ：s1連接口27 ? ?s2連接口25 ? ?s3連接口26 ? ?s4連接口24

3. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 下面提供一個(gè)Delta型腿機(jī)器狗全動(dòng)作展示（維持身體平衡、原地圓形擺動(dòng)、原地踏步、蹲起、站立、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、橫向移動(dòng)、斜向移動(dòng)）的參考例程（parallel_dog_display.ino），具體實(shí)驗(yàn)效果可參考演示視頻。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①程序源代碼

②樣機(jī)3D文件

資料下載地址：Delta型腿機(jī)器狗-全動(dòng)作展示? https://www.robotway.com/h-col-242.html