1. 功能描述

? ? ? 本文提供的示例所實現(xiàn)的功能為：用手機(jī)APP，通過WiFi通信遙控斜三角履帶機(jī)械臂小車樣機(jī)實現(xiàn)移動和搬運。

2. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

• 主控板：Basra（兼容Arduino Uno）

• 擴(kuò)展板：Bigfish2.1

• 電池：??? 7.4V鋰電池
  

• 通信：??? WiFi無線路由器、2510通信轉(zhuǎn)接板

本部分及后面的APP設(shè)置內(nèi)容，可與如何使用探索者通信模塊-WiFi無線路由器【https://www.robotway.com/h-col-141.html】一文對照閱讀。

為樣機(jī)安裝WiFi無線路由器和攝像頭。

硬件連接步驟：

（1）在2510通信轉(zhuǎn)接板的4針接口上，按如圖方式插上3根杜邦線。

（2）杜邦線的另一端插接在WiFi模塊的串口針上。

（3）連接USB線。

（4）將整套裝置固定在樣機(jī)上（注意：圖中貼有黃色便條的MEGA2560主控板部分與本文所述功能無關(guān)，請忽略）。

3. 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

手機(jī)APP的鍵值按上述規(guī)則進(jìn)行配置，然后單片機(jī)接收到不同的信息，對應(yīng)執(zhí)行不同的動作。

例程代碼（Rescue_Robot_Clear.ino）如下：

4. 安卓手機(jī)APP設(shè)置及操作

（1）安裝WIFIRobot.apk到安卓手機(jī)內(nèi)。

（2）打開主控板的開關(guān)啟動設(shè)備，并使用手機(jī)連接GL-AR150-xxx（xxx為隨機(jī)數(shù)字與字母）密碼：goodlife

（3）打開“WIFIROBOTS”APP。

（4）選擇設(shè)置（以V1.06版界面為例，你也可以安裝其他版本，設(shè)置方法相同）

（5）按照下圖所示進(jìn)行參數(shù)配置，點擊確定

（6）點擊前后左右可以控制救援機(jī)器人運動，如下圖。

（7）點擊速度調(diào)整可以打開調(diào)整面板，如下圖。

（8）滑動寫有左側(cè)速度的控件，將其調(diào)整為0，可以控制清障手臂向下運動，如下圖。

（9）將左側(cè)速度的控件，調(diào)整為10，可以控制清障手臂向上運動，如下圖。

（10）將右側(cè)速度的控件，調(diào)整為0，可以控制清障手臂夾取障礙物，如下圖。

（11）將右側(cè)速度的控件，調(diào)整為10，可以控制清障手臂松開障礙物，如下圖。

5. 資料內(nèi)容

①? 樣機(jī)-WiFi遙控搬運-例程

② WiFi無線路由器-安卓APK文件

資料下載鏈接? https://www.robotway.com/h-col-155.html