目前國內(nèi)大部分廠家的鑄件，塑料件，鋼制品等材質(zhì)工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具進(jìn)打磨，研磨，銼，等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。也有一部分廠家開始使用機(jī)器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨。與手持打磨比較，機(jī)器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機(jī)器人夾持電動(dòng)，氣動(dòng)產(chǎn)品去毛刺針對(duì)不規(guī)則毛刺處理時(shí)容易出現(xiàn)斷刀或者對(duì)工件造成損壞等情況發(fā)生。

?機(jī)器人打磨動(dòng)力頭，機(jī)械打磨方式目前分為剛性打磨和柔性打磨，可根據(jù)工件及工藝要求不同采用適合的剛性和柔性打磨頭.剛性打磨頭的特點(diǎn)為成本低廉，工件外形復(fù)雜時(shí)加工效果不好，柔性頭則能有效補(bǔ)充剛性打磨頭的缺點(diǎn)。

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浮動(dòng)去毛刺機(jī)構(gòu)能有效解決這方面的問題，浮動(dòng)去毛刺在進(jìn)行難加工的邊，角，交叉孔，不規(guī)則形狀毛刺時(shí)能浮動(dòng)機(jī)構(gòu)和刀具能針對(duì)工件毛刺采取跟隨加工，如同人手滑過工件毛刺般進(jìn)行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差。機(jī)器人去毛刺浮動(dòng)機(jī)構(gòu)能通過手抓進(jìn)行自動(dòng)換刀，進(jìn)行多工序加工。

A-FDC(Axial Force Displace Compliance)軸向力位柔順補(bǔ)償器，也叫軸向柔性力位控制器，是基于氣動(dòng)原理并安裝于機(jī)械臂末端的恒力柔順輸出裝置。直到2018年以盈連科技為代表的國內(nèi)企業(yè)才突破技術(shù)壁壘，開發(fā)出擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的柔性力控技術(shù)。

柔性力控技術(shù)在結(jié)構(gòu)上內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，可根據(jù)工作需要對(duì)未端工具進(jìn)行柔性力控并精確輸出平行于機(jī)械臂軸向的接觸力，同時(shí)該裝置還能根據(jù)接觸表面的輪廊特征進(jìn)行自適應(yīng)軸向浮動(dòng)，力控精度可達(dá)到±1N，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動(dòng)之間的自動(dòng)化難題。