原創(chuàng) | 文BFT機(jī)器人

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機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈剖析

上游核心零部件成本占比高，毛利率也高

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游由控制器、伺服電機(jī)、減速器、智能芯片等核心零部件構(gòu)成；中游涵蓋機(jī)器人本體制造商以及面向應(yīng)用部署服務(wù)的系統(tǒng)集成商；下游主要由不同領(lǐng)域的企業(yè)客戶和個(gè)人消費(fèi)者組成，共同形成巨大的機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)。

從工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成來看，三大零部件是產(chǎn)業(yè)鏈中技術(shù)壁壘高、成本占比較大的環(huán)節(jié)：控制器、伺服電機(jī)和精密減速器，成本占比分別為 17%、20%、30%，合計(jì)約占成本比重 70%以上。

從盈利水平看，上游零部件的毛利率也相對(duì)較高，其中減速器毛利率為 40%，伺服系統(tǒng)為 35%，控制器為 25%；中游機(jī)器人本體毛利率最低、為 15%；下游系統(tǒng)集成毛利率為25%。

隨著技術(shù)發(fā)展，相較于一般機(jī)器人，智能機(jī)器人有相當(dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央處理器，這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。如果對(duì)機(jī)器人做抽象化解析，則其往往需要具備三大要素——即感知、決策和控制。三大要素并不是獨(dú)立割裂的，既有專精于某一環(huán)節(jié)的零部件或軟件供應(yīng)商機(jī)會(huì)（如核心零部件、操作系統(tǒng)、關(guān)鍵控制算法等），也有整合了其中 2-3 個(gè)環(huán)節(jié)的關(guān)鍵技術(shù)要素供應(yīng)商。

機(jī)器人上游的核心零部件如智能芯片、激光雷達(dá)、傳感器等，擁有核心技術(shù)，占據(jù)價(jià)值鏈的主要部分；此外，智能交互如語音、圖像等模塊也占據(jù)著一定的價(jià)值；同時(shí)，服務(wù)機(jī)器人涉及的智能交互、語音圖像識(shí)別等都需要很多軟硬件來支持，生態(tài)圈的建立需要操作系統(tǒng)來支持，這部分也占據(jù)著重要的價(jià)值量。

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) —— 減速器、伺服系統(tǒng)、控制器

2.1 減速器

減速器是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。

RV 減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器。RV 減速器由于具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而諧波減速器一般放置于放置在小臂、腕部或手部。

全球精密減速器市場(chǎng)被日本兩大減速器巨頭壟斷、份額接近 75%。

于高精度機(jī)器人減速器，日本具備絕對(duì)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，目前全球機(jī)器人行業(yè) 75%的精密減速機(jī)被日本的納博特斯克和哈默納科兩家壟斷；其中，納博特斯克、住友、SPINE 主要集中在 RV 減速機(jī)市場(chǎng)，哈默納科主要集中在諧波減速機(jī)市場(chǎng)。根據(jù)華商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2021 年，哈默納科在全球諧波減速器市場(chǎng)占有率大于 82%。

國(guó)產(chǎn)諧波減速器替代趨勢(shì)相對(duì)明顯，國(guó)產(chǎn) RV 減速器接受度正在提高。

從產(chǎn)品類型來看，國(guó)產(chǎn)諧波減速器替代相對(duì)明顯，目前已涌現(xiàn)如綠的、來福等優(yōu)質(zhì)廠商，2021 年，僅綠的諧波已達(dá)到 25%的市場(chǎng)份額。相較之下，RV 減速器有較高的技術(shù)和投資門檻，減速器龍頭廠商納博特斯克占據(jù)一半以上市場(chǎng)份額，剩余競(jìng)爭(zhēng)格局較為分散，如雙環(huán)傳動(dòng)、南通振康、中大力德等開始出現(xiàn)，其中雙環(huán)傳動(dòng) 2021 年 RV 減速器市占率達(dá) 14%。

國(guó)產(chǎn)諧波減速器企業(yè)技術(shù)不斷提升，設(shè)備投入不斷加大，產(chǎn)品性能提升。

國(guó)內(nèi)企業(yè)以綠的諧波為代表，經(jīng)過多年的技術(shù)創(chuàng)新和研發(fā)積累，自主研發(fā)了“P 齒形”，與國(guó)外主流齒形技術(shù)路線實(shí)現(xiàn)差異化，并大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩?？梢钥闯鰢?guó)內(nèi)外同型號(hào)諧波減速器性能指標(biāo)上已無明顯差異。

國(guó)產(chǎn) RV 減速器廠商堅(jiān)持自主研發(fā)道路，與國(guó)外差距逐漸縮小。

RV 減速器領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)的廠商以雙環(huán)傳動(dòng)和南通振康為代表，從 0 到 1 自主研發(fā)，展開減速器動(dòng)力學(xué)研究，在齒形設(shè)計(jì)、傳動(dòng)精度、回差控制、精度保持等方面從頭開始，雖然進(jìn)入減速器領(lǐng)域較晚。但在齒輪加工上已經(jīng)積累了深厚的經(jīng)驗(yàn)，隨著廠商不斷加大制造設(shè)備的投入和檢測(cè)能力的加強(qiáng)，國(guó)產(chǎn) RV 減速器在精度、剛度和噪聲上同納博特斯克并無明顯差距，目前已經(jīng)過客戶的試用和認(rèn)證，開始大批量供貨，國(guó)產(chǎn)份額開始逐漸上升。

國(guó)產(chǎn)減速器企業(yè)加投產(chǎn)能，有望突破市場(chǎng)份額。

資金實(shí)力較強(qiáng)的日系精密減速器廠商在國(guó)內(nèi)擴(kuò)產(chǎn)策略保持溫和，相比之下，內(nèi)資品牌整體擴(kuò)產(chǎn)意愿更強(qiáng)。以內(nèi)資龍頭綠的諧波為例，2020 年上市前產(chǎn)能僅為 9 萬臺(tái)/年，根據(jù)公司公告披露，截至 2021 年年底，公司產(chǎn)能為30 萬臺(tái)/年，產(chǎn)能計(jì)劃擴(kuò)為 50 萬臺(tái)/年。

當(dāng)前國(guó)產(chǎn)減速器產(chǎn)能尚未飽和，但全球機(jī)器換人節(jié)奏加快。

納博特斯克等日系品牌在國(guó)內(nèi)擴(kuò)產(chǎn)節(jié)奏緩慢等因素影響，內(nèi)資品牌開始獲得試機(jī)驗(yàn)證并批量化生產(chǎn)的機(jī)會(huì)，預(yù)計(jì)未來隨著下游需求增加，國(guó)內(nèi)廠商有望進(jìn)一步進(jìn)入下游客戶供應(yīng)鏈。

2.2 伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動(dòng)系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置等達(dá)到靈活方便的效果。一個(gè)典型的伺服系統(tǒng)包含有伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)，以及伺服反饋裝置（編碼器），目前編碼器通常嵌入于伺服電機(jī)。

伺服系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出各種動(dòng)作的核心部件，為機(jī)器人的配套部件，機(jī)器人用的伺服系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)中的高端產(chǎn)品。根據(jù) MIR 睿工業(yè)數(shù)據(jù)，2021 年，我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模約 233 億元，其中機(jī)器人用伺服系統(tǒng)規(guī)模約 24.8 億元、占 10.63%。

國(guó)產(chǎn)品牌已打破外資品牌壟斷格局、處于成長(zhǎng)階段，份額持續(xù)提升。外資廠商憑借先發(fā)優(yōu)勢(shì)占據(jù)了我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng) 60%-70%份額。

但隨著近年貿(mào)易摩擦不斷加劇，國(guó)內(nèi)廠商自研能力逐步增強(qiáng)，伺服系統(tǒng)的產(chǎn)品質(zhì)量和技術(shù)水平提升。

同時(shí)，受芯片缺貨及疫情造成的物流不暢等因素影響，日韓和歐美企業(yè)貨期有所延長(zhǎng)，內(nèi)資企業(yè)借此迎來進(jìn)口替代的窗口期。根據(jù) MIR 數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017-2021 年，以匯川技術(shù)、禾川技術(shù)和埃斯頓為首的國(guó)產(chǎn)企業(yè)市場(chǎng)份額從 13.63%增長(zhǎng)至 35.79%，份額提升明顯。

2.3 控制器

機(jī)器人控制系統(tǒng)相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，既包括各種硬件系統(tǒng)，又包括各種軟件系統(tǒng)；對(duì)機(jī)器人的性能起著決定性的影響。其主要任務(wù)是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。它同時(shí)具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。

與其他形態(tài)的機(jī)器人（如履帶式、輪式等）相比，腿足式機(jī)器人在移動(dòng)范圍和靈活性上有巨大優(yōu)勢(shì)。但是實(shí)現(xiàn)行走乃至跑跳對(duì)腿足式機(jī)器人來說并不容易，要想讓機(jī)器人像人一樣靈巧、平穩(wěn)地移動(dòng)，并在此基礎(chǔ)上完成復(fù)雜的任務(wù)，機(jī)器人的每一步都需要?jiǎng)討B(tài)平衡，需要對(duì)瞬間的不穩(wěn)定性有極強(qiáng)的適應(yīng)能力。

這對(duì)控制理論、系統(tǒng)集成和工程實(shí)現(xiàn)等多個(gè)維度都提出了極高的要求。通常，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要有電機(jī)系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)兩種實(shí)現(xiàn)方式，在運(yùn)動(dòng)控制方面的任務(wù)中重要的兩項(xiàng)為定位導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制。

我國(guó)機(jī)器人控制器行業(yè)發(fā)展相對(duì)成熟，是機(jī)器人行業(yè)中與國(guó)外技術(shù)差距最小的關(guān)鍵零部件產(chǎn)品。

控制器包括硬件和軟件兩部分，國(guó)內(nèi)企業(yè)對(duì)硬件部分領(lǐng)域技術(shù)已經(jīng)掌握；軟件部分主要包括控制算法、二次開發(fā)等，國(guó)內(nèi)企業(yè)產(chǎn)品在其開發(fā)平臺(tái)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度與易用性等方面與國(guó)際先進(jìn)水平相比還存在一定差距。

國(guó)內(nèi)知名的工業(yè)機(jī)器人生廠商均自主研發(fā)了自家的控制系統(tǒng)，包括新松機(jī)器人、埃斯頓、華中數(shù)控、新時(shí)達(dá)、廣州數(shù)控、匯川技術(shù)等公司，也誕生了一批專業(yè)的控制系統(tǒng)服務(wù)商如固高科技、英威騰、卡諾普等；因而控制器的市場(chǎng)份額基本和機(jī)器人本體保持一致。

環(huán)境感知系統(tǒng) —— 傳感器

環(huán)境感知技術(shù)作為機(jī)器人系統(tǒng)不可或缺的一部分，與智能機(jī)器人的地圖構(gòu)建、運(yùn)動(dòng)控制等功能息息相關(guān)。一旦機(jī)器人失去感知能力將無法幫助人們完成具體工作任務(wù)，因此它是機(jī)器人的“感知+運(yùn)控+交互”技術(shù)體系融合發(fā)展的基礎(chǔ)和前提條件。

機(jī)器人的感知功能通常需要通過各類傳感器來實(shí)現(xiàn)，及時(shí)感知自身和外部環(huán)境的參數(shù)變化，為控制和決策系統(tǒng)做出適當(dāng)響應(yīng)提供數(shù)據(jù)參考。

機(jī)器人傳感器可以根據(jù)檢測(cè)對(duì)象不同分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

內(nèi)部傳感器是用于機(jī)器人感知自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，獲取位置、軌跡和速度等參數(shù)運(yùn)動(dòng)：包括位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、力傳感器、壓力傳感器、力矩傳感器、姿態(tài)傳感器等。

外部傳感器主要是感知機(jī)器人自身所處環(huán)境以及自身和環(huán)境之家的相互信息，包括是視覺、聽覺、力覺等：包括激光雷達(dá)、嗅覺傳感器、視覺傳感器、語音合成、語音識(shí)別、可見光和紅外線傳感器等。強(qiáng)抗干擾能力、高精度以及高可靠性是機(jī)器人對(duì)傳感器的最基本要求。

傳感器在智能機(jī)器人的應(yīng)用種類繁多，過去傳感器的性能與體積往往成正比，限制了其在機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用。

芯片制程技術(shù)提升使微型傳感器的制造成為可能，從而廣泛應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域。系統(tǒng)內(nèi)的單個(gè)傳感器通常僅能獲得環(huán)境的信息段或測(cè)量對(duì)象物的部分信息，而機(jī)器人需要從視覺、觸覺、聽覺等多維角度配置相應(yīng)傳感器來采集環(huán)境信息，從而整合多渠道數(shù)據(jù)信息并處理復(fù)雜情況。

因此多傳感器信息融合技術(shù)是十分重要研究課題，融合后的多傳感器信息具有以下特性：冗余性、互補(bǔ)性、實(shí)時(shí)性和低成本性。多傳感器信息融合方法主要有貝葉斯估計(jì)、Dempster－Shafer 理論、卡爾曼濾波、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、小波變換等。

機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知大多通過激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、GPS 這五類傳感器及其之間的組合來實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)功能，與自動(dòng)駕駛場(chǎng)景存在類似之處。目前，機(jī)器人感知方案或如同自動(dòng)駕駛，分為純視覺感知激光雷達(dá)與兩大路線。

純視覺感知路線以機(jī)器視覺為核心，利用毫米波雷達(dá)+攝像頭實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，其優(yōu)勢(shì)為成本低且符合人眼邏輯，在數(shù)據(jù)積累達(dá)到一定規(guī)模后能夠超越激光雷達(dá)方案的表現(xiàn)，但在惡劣環(huán)境下，攝像頭完成感知任務(wù)的難度也會(huì)隨之提升；激光雷達(dá)方案可以在現(xiàn)有技術(shù)條件下實(shí)現(xiàn)快速 3D 建模，比較精準(zhǔn)的還原路況信息，形成計(jì)算機(jī)可以快速識(shí)別、快速處理、快速應(yīng)對(duì)的方案，目前的痛點(diǎn)在于成本高昂、且對(duì)芯片算力需求大。

Yole 預(yù)計(jì) 2027 年全球激光雷達(dá)市場(chǎng)達(dá) 63 億美元，2021-2027 年 CAGR 達(dá) 22%。，根據(jù) Yole在 2022 年 7 月發(fā)布的《2022 年汽車與工業(yè)領(lǐng)域激光雷達(dá)應(yīng)用報(bào)告》，2021 年全球用于汽車與工業(yè)領(lǐng)域的激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模高達(dá) 21 億美元，相較 2020 年增長(zhǎng)了 18%。

其中，地形測(cè)繪仍是激光雷達(dá)最大的應(yīng)用領(lǐng)域，占據(jù) 60%的市場(chǎng)份額。隨著汽車智能化變革的推進(jìn)，以及高級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，汽車 ADAS（高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)）激光雷達(dá)市場(chǎng)將在未來5 年迎來飛速增長(zhǎng)，年均復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá) 73%，到 2027 年，ADAS 激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模將從2021 年的 3800 萬美元增至 2027 年的 20 億美元，成為激光雷達(dá)行業(yè)最大的應(yīng)用領(lǐng)域。

中國(guó)激光雷達(dá)廠商加速崛起，禾賽科技引領(lǐng)突圍。在全球激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈中，國(guó)外企業(yè)具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)。早在 2017 年，法雷奧就成為全球首家開始為汽車量產(chǎn)激光雷達(dá)的公司，其第一代產(chǎn)品 SCALA 被奧迪 A8 高端轎車等車型采用。數(shù)據(jù)顯示，2020 年全球 ADAS 激光雷達(dá)市場(chǎng)由法雷奧主導(dǎo)，基本找不到它的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。2021 年，盡管市場(chǎng)涌現(xiàn)出一批新來者，但法雷奧仍然牢牢占據(jù)著 75%的份額。

在自動(dòng)駕駛出租車領(lǐng)域，中國(guó)企業(yè)禾賽科技也以絕對(duì)優(yōu)勢(shì)領(lǐng)先，以 58%的營(yíng)收占比排名全球第一，是第二名 Waymo 份額的兩倍以上，以往該細(xì)分領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者法雷奧跌至第三。

機(jī)器視覺為機(jī)器人植入“眼睛”和“大腦”，具有感知和分析的能力。隨著深度學(xué)習(xí)、3D 視覺技術(shù)、高精度成像技術(shù)和機(jī)器視覺互聯(lián)互通技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，機(jī)器視覺的性能優(yōu)勢(shì)將進(jìn)一步加大，在機(jī)器人上的應(yīng)用有望快速發(fā)展。

GGII 數(shù)據(jù)顯示，2021 年全球機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模約為 804 億元，同比 2020 年增長(zhǎng) 12.15%，預(yù)計(jì)至 2025 年該市場(chǎng)規(guī)模將超過 1200 億元，2022 年至 2025 年復(fù)合增長(zhǎng)率約為 12%。

2021年中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模 138.16 億元（該數(shù)據(jù)未包含自動(dòng)化集成設(shè)備規(guī)模），同比增長(zhǎng)46.79%。其中，2D 視覺市場(chǎng)規(guī)模約為 126.65 億元，3D 視覺市場(chǎng)約為 11.51 億元；傳統(tǒng)工業(yè)產(chǎn)品的回暖也為機(jī)器視覺帶來生機(jī)，增長(zhǎng)趨勢(shì)明顯。

內(nèi)外資品牌的競(jìng)爭(zhēng)已開始呈現(xiàn)分庭抗禮的局面，甚至在某些產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)，國(guó)產(chǎn)的份額已絕對(duì)領(lǐng)先于外資。圖表 47：2021 年中國(guó)機(jī)器視覺系統(tǒng)下游分布?

如鏡頭、光源領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)代表廠商 OPT、東莞 RESS、長(zhǎng)步道等；相機(jī)領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)代表廠商海康機(jī)器人、華睿科技、大恒圖像等；從內(nèi)外資品牌份額來看，根據(jù) GGII 數(shù)據(jù)顯示，2021 年國(guó)產(chǎn)品牌機(jī)器視覺市場(chǎng)份額占比 58.43%，進(jìn)口替代進(jìn)程開始提速。

決策系統(tǒng)——芯片技術(shù)

機(jī)器人在定位導(dǎo)航、視覺識(shí)別、處理傳輸、規(guī)劃執(zhí)行等環(huán)節(jié)都需要用到不同類型的芯片，因此芯片對(duì)于機(jī)器人有至關(guān)重要的作用。一般在機(jī)器人中，幾個(gè)支持芯片會(huì)將接口集合起來，之后再統(tǒng)一連接到微控制器上。

這些支持芯片也能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)信號(hào)的預(yù)處理，從而降低控制中樞的工作負(fù)載量，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速反應(yīng)。從應(yīng)用范圍看，機(jī)器人所應(yīng)用芯片可分為通用芯片和專用芯片兩類。對(duì)于通用芯片和專用芯片的探索研發(fā)都具有重要意義。

中國(guó)的通用芯片技術(shù)發(fā)展水平與外國(guó)相比仍然存在很長(zhǎng)的路要走，短期內(nèi)無法完全扭轉(zhuǎn)落后格局；而在人工智能芯片領(lǐng)域，中國(guó)的發(fā)展情況目前走在世界前端，有望通過現(xiàn)有技術(shù)優(yōu)勢(shì)提升國(guó)際影響力，成為生態(tài)建設(shè)中的重要一環(huán)。

人形機(jī)器人的控制芯片類似自動(dòng)駕駛芯片。與智能駕駛相關(guān)的芯片主要分為自動(dòng)駕駛芯片（邊緣端）和智能座艙芯片兩大類，另外衍生的相關(guān)芯片種類還有計(jì)算集群芯片（云端）。自動(dòng)駕駛芯片具備智能和學(xué)習(xí)的特性，可模仿人的大腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，符合人形機(jī)器人需求，故可作為人形機(jī)器人的大腦。

人形機(jī)器人注重機(jī)體運(yùn)動(dòng)的高流暢以及人機(jī)交互的低延時(shí)，需要更強(qiáng)大的算力支撐，才能使人形機(jī)器人更像人。目前自動(dòng)駕駛芯片市場(chǎng)份額主要由海外玩家占據(jù)，包括英偉達(dá)、英特爾 Mobileye、高通等。

國(guó)內(nèi)芯片產(chǎn)業(yè)雖起步晚，但國(guó)內(nèi)市場(chǎng)、政策提供了有利環(huán)境，AI 芯片迎來發(fā)展風(fēng)口，如寒武紀(jì)、地平線，智能機(jī)器人芯片全志科技、瑞芯微等公司發(fā)展迅速，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的 AI 芯片公司有望迎風(fēng)見長(zhǎng)。

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