1、慣性濾波

利用matlab仿真，當信號為?r=sin(2π?0.1t)+0.1sin(2π?5?t)?，正常信號中加入了高頻噪聲，選擇濾波系數(shù)?m?為0.005，可以看到輸出信號中已經(jīng)將噪聲濾去。如下圖，

2、伯德圖

慣性環(huán)節(jié)伯德圖

3、e指數(shù)

看一下?edt?函數(shù)特性，令?x=edt?，則有如下特性

4、矢量場及軌跡

如下圖，懸掛在彈簧上的物體來回振動，接觸面光滑

系統(tǒng)微分方程，為線性的

這是一個典型的簡諧振動。選取狀態(tài)位置x、速度 ，簡化方程

令頻率

根據(jù)之前的【場論】中的概念，狀態(tài)空間中每一點(x,v)都存在一個確定的矢量，也是狀態(tài)的微分，如此便構(gòu)成了一個矢量場，也稱為速度場。如圖

沿著矢量場，畫出矢量線，正好是一個封閉的圓，這也是系統(tǒng)一個軌跡。通過數(shù)值解微分方程的軌跡也是如此，所以系統(tǒng)中彈簧的勢能和動能相互轉(zhuǎn)換，且能量守恒，只有原點是系統(tǒng)的不動點，彈簧為自然狀態(tài)，滑塊沒有初始速度。如下圖

可以看到，上圖中場中每一個狀態(tài)都確定一個狀態(tài)的微分，那么沿著該矢量積分就可以得到軌跡。

未完待續(xù)。。。