以下內(nèi)容來自小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈知識星球每日更新內(nèi)容

點(diǎn)擊領(lǐng)取學(xué)習(xí)資料 → 機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)資料大禮包

#論文##開源# CASE 2023|北理工開源TDLE: 利用區(qū)域劃分進(jìn)行分層規(guī)劃的2D激光雷達(dá)探索

【TDLE: 2-D LiDAR Exploration With Hierarchical Planning Using Regional Division】

文章鏈接：230702852TDLE2-DLiDARExplorationWithHierarchicalPl...

開源代碼：GitHub-SeanZsyatdleTDLE2DLidarExplorationwithHiera...

演示視頻：https://youtu.be/aPXxOKf1o10

探索系統(tǒng)對于增強(qiáng)機(jī)器人的自主性至關(guān)重要。由于未來規(guī)劃空間的不可預(yù)測性，現(xiàn)有方法要么采用低效的貪婪策略，要么需要耗費(fèi)大量資源來獲得全局解。在這項(xiàng)工作中，我們解決了以最少的計算資源獲得全局探索路線的挑戰(zhàn)。分層規(guī)劃框架動態(tài)地將規(guī)劃空間劃分為子區(qū)域并排列其順序，為探索問題提供全局的指導(dǎo)。使用與次區(qū)域順序一致的指標(biāo)來選擇特定的探索目標(biāo)，從而考慮空間結(jié)構(gòu)的估計，并將規(guī)劃空間擴(kuò)展到未知區(qū)域。大量的仿真和實(shí)地測試證明了我們的方法與現(xiàn)有的基于2D LiDAR的方法相比的有效性。