?Cartographer理論概述

Cartographer主要理論是通過(guò)閉環(huán)檢測(cè)來(lái)消除構(gòu)圖過(guò)程中產(chǎn)生的累積誤差[1]。用于閉環(huán)檢測(cè)的基本單元是submap。一個(gè)submap是由一定數(shù)量的laser scan構(gòu)成。將一個(gè)laser scan插入其對(duì)應(yīng)的submap時(shí)，會(huì)基于submap已有的laser scan及其它傳感器數(shù)據(jù)估計(jì)其在該submap中的最佳位置。submap的創(chuàng)建在短時(shí)間內(nèi)的誤差累積被認(rèn)為是足夠小的。然而隨著時(shí)間推移，越來(lái)越多的submap被創(chuàng)建后，submap間的誤差累積則會(huì)越來(lái)越大。因此需要通過(guò)閉環(huán)檢測(cè)適當(dāng)?shù)膬?yōu)化這些submap的位姿進(jìn)而消除這些累積誤差，這就將問(wèn)題轉(zhuǎn)化成一個(gè)位姿優(yōu)化問(wèn)題。當(dāng)一個(gè)submap的構(gòu)建完成時(shí)，也就是不會(huì)再有新的laser scan插入到該submap時(shí)，該submap就會(huì)加入到閉環(huán)檢測(cè)中。閉環(huán)檢測(cè)會(huì)考慮所有的已完成創(chuàng)建的submap