u：輸入，參考量
Kp、Kd:常量
e(t)：u于反饋信號之間的誤差

• 控制量與誤差成比例，即kp*e(t)；紅線——小Kp值、紫線——大Kp值

• 針對于穩(wěn)態(tài)誤差，即車輛長時間處于與既定規(guī)劃軌跡平行但是有橫向偏移的情況，引入了積分，即將誤差積分

• 微分控制的目的是使系統(tǒng)更快的從瞬態(tài)轉(zhuǎn)化為穩(wěn)態(tài)