以下內(nèi)容來自從零開始機(jī)器人SLAM知識星球 每日更新內(nèi)容

點擊領(lǐng)取學(xué)習(xí)資料 → 機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)資料大禮包

#論文# Are We Ready for Robust and Resilient SLAM? A Framework For Quantitative Characterization of SLAM Datasets

論文地址：https://arxiv.org/pdf/2202.11312.pdf

作者單位：阿爾伯塔大學(xué) ? ? SLAM 系統(tǒng)的可靠性被認(rèn)為是現(xiàn)代機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵要求之一。這引導(dǎo)人們努力開發(fā)許多最先進(jìn)的系統(tǒng)，創(chuàng)建具有挑戰(zhàn)性的數(shù)據(jù)集，并引入嚴(yán)格的指標(biāo)來衡量 SLAM 性能。然而，很少有人探索數(shù)據(jù)集與魯棒性/彈性環(huán)境中的性能之間的聯(lián)系。為了填補(bǔ)這一空白，SLAM 系統(tǒng)的運行條件的表征對于為魯棒性和彈性的定量測量提供環(huán)境至關(guān)重要。在本文中，我們認(rèn)為，為了正確評估 SLAM 性能，SLAM 數(shù)據(jù)集是關(guān)鍵的第一步。

? ? 該研究首先回顧了以前對 SLAM 數(shù)據(jù)集進(jìn)行定量表征的努力。然后，討論了擾動表征問題，并建立了與 SLAM 魯棒性/彈性的聯(lián)系。之后，我們提出了一個新穎、通用且可擴(kuò)展的框架，用于對 SLAM 數(shù)據(jù)集進(jìn)行定量分析和比較。此外，還提供了不同表征參數(shù)的描述。最后，我們通過展示三個 SLAM 數(shù)據(jù)集的表征結(jié)果來展示我們框架的應(yīng)用：KITTI、EuroC-MAV 和 TUM-V。

以上內(nèi)容來自從零開始機(jī)器人SLAM知識星球 每日更新內(nèi)容