首先感知，車輛通過 GPS 、HD map lidar 和 camera 進(jìn)行確定自己位置，感知行駛環(huán)境以及車輛自身狀態(tài)。這一部分有關(guān)感知我隨后會(huì)分享很多內(nèi)容，會(huì)聊到計(jì)算機(jī)視覺，深度學(xué)習(xí)以及當(dāng)下流行目標(biāo)檢測算法。接下來是定位有關(guān)定位，在無人駕駛也是使用多種技術(shù)進(jìn)行融合定位，在這部分了解不多，那就說一說 slam 技術(shù)吧，隨后路徑規(guī)劃和車輛控制，這一部分也會(huì)聊很多，在這部分會(huì)一邊學(xué)習(xí)一邊整理分享有關(guān)強(qiáng)化學(xué)習(xí)和車輛控制相關(guān)算法吧。

在無人駕駛中會(huì)用到大量的 sensor 和測量儀器，通過他們提供數(shù)據(jù)對車輛位置和姿態(tài)進(jìn)行估計(jì)。所以我們還是先聊聊貝葉斯濾波和卡爾曼濾波，了解這些基礎(chǔ)概念，會(huì)對以后了解 slam 和路徑規(guī)劃等技術(shù)有很大幫助。