在一些工業(yè)應(yīng)用中，我們不僅會(huì)用到速度控制和位置控制，還可能會(huì)用到轉(zhuǎn)矩控制，比如收放卷的應(yīng)用中就會(huì)用到速度飽和加轉(zhuǎn)矩限幅的方式來進(jìn)行控制。這種方式既可以保障收放卷的效率，還可以控制力矩的大小，且驅(qū)動(dòng)器不會(huì)報(bào)警。本文就介紹V90PN伺服速度飽和加轉(zhuǎn)矩限幅，使用102報(bào)文和750附加報(bào)文來實(shí)現(xiàn)。

PART01??項(xiàng)目中使用的軟硬件

PART02??項(xiàng)目配置

1、在博圖軟件中添加V90 GSD（Generic Station Description file）文件

2、博圖軟件中組態(tài)設(shè)備，建立網(wǎng)絡(luò)連接，并分配IP地址

3、組態(tài)報(bào)文102和附加報(bào)文750

4、伺服調(diào)試軟件中，正確選擇V90伺服電機(jī)型號(hào)，控制模式選擇為“速度控制”

5、伺服調(diào)試軟件中，V90伺服報(bào)文配置。選擇報(bào)文102和附加報(bào)文750，并下載到驅(qū)動(dòng)器

6、下載程序并分配設(shè)備名稱

PART03??編程示例

1、讀取V90伺服的當(dāng)前狀態(tài)位，分別是接通就緒、運(yùn)行就緒、運(yùn)行使能、存在故障。

2、讀取V90伺服的當(dāng)前速度值轉(zhuǎn)換，在程序中，標(biāo)準(zhǔn)化的最大值使用的是1073742000.0，這個(gè)值為16#40000000。

3、V90控制程序，速度控制、扭矩控制、停止及復(fù)位。在該程序中，停止和激活扭矩控制使用了2進(jìn)制表達(dá)，速度控制和復(fù)位使用了16進(jìn)制表達(dá)，控制效果一樣。

4、V90速度給定與扭矩減少設(shè)定。需要注意的是這里的最大和最小值都使用了10進(jìn)制方式進(jìn)行表達(dá)，它的來源來自V90參數(shù)參考值。

5、V90扭矩的上下限及扭矩設(shè)置

為了理解和統(tǒng)一表達(dá)，這里的扭矩給定值，與V90伺服參數(shù)中的上下限一致。

注意：如果使用速度控制，可以通過扭矩減少來實(shí)現(xiàn)扭矩的控制，如果當(dāng)前扭矩為1N.m，那么扭矩減少60%，則扭矩為0.4N.m。如果選擇扭矩控制，則需要設(shè)定扭矩值，空載情況請(qǐng)不要將扭矩設(shè)置過大，避免飛車情況。

PART04??總結(jié)

本文介紹V90PN伺服速度飽和加轉(zhuǎn)矩限幅，使用102報(bào)文和750附加報(bào)文來實(shí)現(xiàn)的方法。在程序中，為什么伺服速度控制是16#047F，這都是來自102報(bào)文的說明。

由于篇幅有限，無法詳細(xì)介紹完畢，更多關(guān)于本文中V90轉(zhuǎn)矩控制的操作步驟、編程詳解、軟硬件資料，請(qǐng)觀看技成培訓(xùn)網(wǎng)2022年10月21日的S7-1200進(jìn)階直播課堂。

文章來源：技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：劉郴；未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載，違者必究！

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