1. 準備

- FreeRTOS 源碼

在 freeRTOS 官網(wǎng)即可下載到

https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/a00104.html

- ARM GCC

在 ARM 官網(wǎng)下載適合自己linux系統(tǒng)的版本

https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+series

- make

2. 移植

將下載到的文件解壓，可得到如下的文件結構

其中，我們只需要 FreeRTOS 文件夾

新建一個目錄，將 FreeRTOS 移入該目錄，刪除FreeRTOS/Demo，創(chuàng)建MIAN函數(shù)和makefile文件

根據(jù)自己的編譯器，選擇 FreeRTOS/Source/portable 內的文件夾。本文使用的是GCC編譯器，故將除了GCC、MemMang和Common以外的文件夾全刪除。

再進入GCC文件夾，只保留自己處理器類型的文件夾，其余全部刪除

進入 MemMang 文件夾，只保留自己需要的heap類型，其余文件可以刪除，也可以都保留，在編譯時指定一種也可

2.1 修改makefile

打開剛剛創(chuàng)建的makefile

將以上代碼中的各個文件 path 修改為與自己的工程一致，尤其是 LINKER_SCRIPT 和 startup_CMSDK_CM3.s 和相關的 incude 文件夾。將 heap 文件添加在 FRTOS_FILES?

生成的 bin 文件即可以直接用來下載運行，verilog 形式的 hex 文件可以用來仿真 M3 核心時給 tb 使用。

2.2 FreeRTOSConfig.h

在解壓的 FreeRTOS/Demo 下找一個合適的 demo 將該文件夾內的 FreeRTOSConfig.h 文件復制到工程下的 FreeRTOS/Source/include 文件夾內

打開 FreeRTOSConfig.h，刪除第52行，即取消低功耗模式。

其余的配置根據(jù)實際需求進行修改即可

2.3 修改 default_handlers

default_handlers.c 內為中斷處理函數(shù)

通過系統(tǒng)默認的中斷處理函數(shù)來調用 freertos 的系統(tǒng)中斷響應函數(shù)

- xPortSysTickHandler 為系統(tǒng)的 systick 中斷處理，即系統(tǒng)的心跳

- vPortSVCHandler 為系統(tǒng)服務調用中斷，該中斷會在使用 svc 指令后觸發(fā)，主要用于上下文切換的觸發(fā)

- xPortPendSVHandler 為可掛起的SVC中斷，該中斷一般為優(yōu)先級最低的中斷，只有在處理完所有的中斷后，才會處理該中斷。系統(tǒng)通常使用該中斷進行上下文切換。

移植中，只需要在相應的默認中斷處理函數(shù)中調用 FreeRTOS 的中斷處理函數(shù)即可，不需要額外的修改。

2.4 編寫main

在main函數(shù)內創(chuàng)建一個簡單的task，也可以通過定義函數(shù) vPortSetupTimerInterrupt 覆寫 對 systick 初始化的函數(shù)。

若需要使用 configTICK_RATE_HZ 宏配置的參數(shù)，那么就不要覆寫 vPortSetupTimerInterrupt 函數(shù)，讓 FreeRTOS 自行配置 systick 即可。

2.5 linkScripts

linkScripts 主要用于規(guī)定如何把輸入文件內的section放入輸出文件內, 并控制輸出文件內各部分在程序地址空間內的布局?？梢愿鶕?jù)自己芯片的內存是如何分配的來修改

2.6 編譯運行

在配置好的文件夾內運行 make 即可成功編譯

將生成的 .hex 文件移動到 TB 文件夾內，運行m3仿真可以觀察到每 5 個周期打印一次 “task”