仿真流程

1、前處理

1.1 幾何模型構(gòu)建

1.2 材料定義

1.3 動力學(xué)系統(tǒng)構(gòu)建

2、求解

2.1 驅(qū)動條件

2.2 求解設(shè)定

3、后處理

3.1 仿真動畫

3.2結(jié)果曲線

1、前處理

1.1 幾何模型的構(gòu)建：打開AdamsView，新建文件，定義文件名，導(dǎo)入模型并設(shè)定單位制為MMKS，如圖1所示。

1.2 材料定義：使用Adams中的默認(rèn)的steel材料。

1.3 動力學(xué)系統(tǒng)構(gòu)建：

1.31 運(yùn)動副的構(gòu)建：建立關(guān)節(jié)之間的轉(zhuǎn)動副，底座對大地的固定副，手部各個部件之間的轉(zhuǎn)動副(為了不出現(xiàn)冗余約束，使用到了基本副和耦合副)，手部約束設(shè)定如圖2所示。

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1.3.2 驗證模型：點擊Verify Model 驗證模型，如圖3所示，無冗余約束，自由度數(shù)為6。

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2、求解

2.1驅(qū)動條件：設(shè)定每個關(guān)節(jié)位置的轉(zhuǎn)動驅(qū)動，驅(qū)動大小如圖4。

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2.2 求解設(shè)定：定義求解時間為1.5s，求解步長為100步，點擊開始求解。

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3、后處理

3.1 仿真動畫：求解完成后可以查看其仿真動畫，如圖5所示。

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