沖壓工藝之所以現(xiàn)在被廣泛應(yīng)用，是因為沖壓工藝的高生產(chǎn)效率、低材料消耗的特點。在我們機器人行業(yè)中，比拼的就是沖壓工藝的節(jié)拍速度。

今天我們來聊一聊關(guān)于如何提高沖壓工藝節(jié)拍速度的一些觀點和想法。

為何節(jié)拍速度上不去

一般來說，沖壓工藝的程序分為取料待機點、放料待機點、取料上方點、放料上方點、取料點、放料點。

預(yù)覽

上方點和放料點都在沖床內(nèi)部，所以信號處理一般都會發(fā)在取料待機點和放料待機點。每次沖床離開上死點到達下死點，再從下死點返回上死點，我們認為是進行了一次正常沖壓。這個時候機器人就會進行取料或者放料動作，并返回對應(yīng)階段的待機點，之后告訴后臺機進行取料或者前臺機進行放料。

這樣的運行邏輯在運行上是沒有問題的，但是在速度上耽誤了大量的時間。因為所有的判斷都是在待機點上進行的，所以必須要等待當前機器人回到待機點之后，前臺機或者后臺機才會執(zhí)行對應(yīng)的取料或者是放料操作，這樣這條產(chǎn)線運行下來就會出現(xiàn)部分位置存在停頓的情況。

如何提高節(jié)拍速度

首先我們需要保證，機器人進行取料放料的時候不會跟沖床產(chǎn)生碰撞。其次，前機和后機在進行取料放料時不會相互干涉。

在這兩個前提條件下，我們把沖床執(zhí)行一次正常沖壓的時間記做 T1，將后臺機器人從取料待機點到取料點，再從取料點返回取料待機點，此過程所需的時間為 T2；同理，將前臺機器人從放料待機點放料點，再從放料點返回放料待機點，此過程所需的時間為 T3。

預(yù)覽

原本我們按照在待機點等待，通過判斷信號來獲取是否執(zhí)行取料或者放料操作，所需要的時間為 T1+T2+T3 的總和。但是，在沖床從下死點返回上死點的時候，后臺機器人就可以執(zhí)行取料動作。按照這個思路，我們可以得出，只要后臺機的取料動作花費的時間加上前臺機器人的放料動作花費的時間，小于沖床從下死點返回上死點，再從上死點回到下死點的時間（一個正常沖壓周期），即 T2+T3 ＜ T1（等于就會碰撞，同時要留出誤差空間），就可以大幅度縮短整個沖壓運行的周期，提高沖壓節(jié)拍速度。原本是時間是 T1+T2+T3，而現(xiàn)在縮短為約?1.5 倍的 T1。

小結(jié)

將機器人的運行邏輯判斷由之前的空間上點位的判斷，轉(zhuǎn)變成對執(zhí)行動作所花費時間的判斷。以互不干涉的前提條件，提高單位時間內(nèi)運動單位的數(shù)量，來實現(xiàn)沖壓工藝的節(jié)拍優(yōu)化。