興達易控CANopn 主站轉(zhuǎn) profinet 網(wǎng)關（XD-COPNm20 ）是一款 PROFINET 從站功能的通訊網(wǎng)關。CANopn 主站轉(zhuǎn) profinet 網(wǎng)關主要功能是將各種 CANOPEN 設備接入到 PROFINET 網(wǎng)絡中。本網(wǎng)關連接到 PROFINET 總線中做為從站使用，連接到 CANOPEN 總線中做為主站使用。

拓撲圖

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1、協(xié)議轉(zhuǎn)換原理

網(wǎng)關分別從 PROFIBUS 一側(cè)和 CANOPEN 一側(cè)讀寫數(shù)據(jù)，存入各自的緩沖區(qū)，網(wǎng)關內(nèi)部將緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)進行交換，從而實現(xiàn)兩邊數(shù)據(jù)的傳輸。

CANOPEN 是一種完全開放和公共的現(xiàn)場總線協(xié)議。它以 CAN 芯片為基礎硬件，制定的面向工業(yè)自動化過程的應用層通訊協(xié)議。

1.1、CANOPEN?報文結(jié)構(gòu)

? ? 節(jié)點地址由系統(tǒng)集成商定義，例如通過撥碼開關設置，范圍是 1～127（0 不允許被使用）。

缺省 ID 分配表如下表所示：

1.2、CANOPEN?從站設備的狀態(tài)機

?

?狀態(tài)間的相互轉(zhuǎn)換

?觸發(fā)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換

?1.3、CANOPEN?子協(xié)議

注：本說明書均采用十六進制表示數(shù)字；如沒有特殊說明，RTR bit=0，如黑框所示。

1）?NMT?協(xié)議 使節(jié)點進入?Operational?狀態(tài)，發(fā)送命令：

?使節(jié)點進入 Stop 狀態(tài)，發(fā)送命令：

?使節(jié)點進入 Pre-operational 狀態(tài)，發(fā)送命令：

?使節(jié)點進入 Reset-application 狀態(tài)，發(fā)送命令：

?使節(jié)點進入 Reset-communication 狀態(tài)，發(fā)送命令：

注：如果對所有節(jié)點發(fā)送命令，則nodeId=0；?

?如果使節(jié)點?0x06?進入?Operational?狀態(tài)：?000?01?06 如果使所有節(jié)點進入?Pre-

?operational 狀態(tài)：000 80 00

?2）?node?guard?協(xié)議

查詢 CANOPEN 從站的狀態(tài)，主站發(fā)送命令：

?

從站響應：

注：其中位 t 的值 0，1 交替變化。

3）?Heartbeat?協(xié)議

不需要主站發(fā)送請求命令，CANOPEN 從站周期性的發(fā)送其狀態(tài)幀：

4）?Bootup?協(xié)議 當?CANOPEN?節(jié)點初始化后，進入?Pre-operational?狀態(tài)時發(fā)送：

?5）?SDO?協(xié)議 命令格式：

?響應格式：

讀命令

主站發(fā)送令：

從站響應：

寫命令

?主站發(fā)送令：

從站響應：

?

6）?PDO?協(xié)議

PDO 數(shù)據(jù)的傳輸可以通過 SYNC、RTR，或者基于事件進行傳輸：

?

其中：Identifier 為表 3-2 中所對應的 ID 值。

?7）?SYNC?協(xié)議

以上是興達易控CANopn 主站轉(zhuǎn) profinet 網(wǎng)關的協(xié)議及數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換內(nèi)容，謝謝觀看！

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