激光雷達(dá)SLAM包括以下幾種方案:

直接法, 直接法的典型代表是ICP和NDT系列，ICP可以直接計(jì)算出激光的位姿，多幀可以構(gòu)成聯(lián)合優(yōu)化，這種方案比較簡單但是比較有效，常用于激光雷達(dá)的多程對(duì)齊。

基于特征的匹配(LO)，該方案的典型代表是LOAM和后續(xù)的改進(jìn)方案A-LOAM/F-LOAM,該方案通過尋找線面特征，并通過特征匹配來計(jì)算幀間的位姿，多個(gè)位姿可以做BA優(yōu)化。

多傳感器融合的方案。該方案的典型代表是LIO-Mapping,LINS和LIO-SAM.LIO-Mapping算法借鑒VINS-Mono的預(yù)積分和后端優(yōu)化，前端視覺里程計(jì)改成激光里程計(jì)。

基于柵格的，該方案的代表是谷歌開源的cartography，這種方案在室內(nèi)的機(jī)器人定位比較有優(yōu)勢(shì)。

基于面元，該方案的典型代表是suma。

基于語義信息，該方案的典型代表是segmap和suma++。