樹莓派機(jī)載計(jì)算機(jī)的實(shí)現(xiàn)SLAM定位教程

SLAM定位

激光雷達(dá)SLAM建圖

首先確定已將飛機(jī)定點(diǎn)模式設(shè)置成Lidar/T265，具體操作方法見《從零開始學(xué)習(xí)飛控教程》—5躺贏者PRO飛控OLED顯示屏主要頁面介紹，因?yàn)镾LAM定位時，飛控需要將自身位姿信息發(fā)送給機(jī)載計(jì)算機(jī)，提供base_stabilized到base_link之間的tf信息，缺少此tf信息無法完成slam定位。需要注意的是飛控后開啟溫控系統(tǒng)，然后執(zhí)行陀螺儀標(biāo)定過程，為了避免激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動過程影響陀螺儀標(biāo)定過程，飛控發(fā)送位姿數(shù)據(jù)是在陀螺儀標(biāo)定完成之后才發(fā)布的，機(jī)載計(jì)算機(jī)接收到位姿tf數(shù)據(jù)才使能激光雷達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。

rplidar a2雷達(dá)安裝方向?yàn)椋?/p>

啟動激光雷達(dá)slam定位腳本，通過終端輸入如下命令：

roslaunch serialport serialport_rplidar_slam.launch

為了方便客戶使用，上面的激光雷達(dá)定位腳本已經(jīng)設(shè)置了開機(jī)自啟動，自啟動設(shè)置參考教程0中的開機(jī)自啟動AP部分.

通過Rviz可以觀察slam建圖情況，查看slam輸出的位姿態(tài)信息可以通過終端輸入如下命令：

rostopic echo /poseupdate

查看飛控上發(fā)的位姿數(shù)據(jù)信息可以通過終端輸入如下命令：

rostopic echo /flight_state

命令行輸入rqt_topic會調(diào)用gui顯示有關(guān) ROS 主題的調(diào)試信息，包括發(fā)布者、訂閱者、發(fā)布速率和 ROS 消息：

執(zhí)行激光雷達(dá)slam定位腳本后，樹莓派機(jī)載計(jì)算機(jī)會發(fā)送slam輸出的位姿數(shù)據(jù)給飛控，飛控接收并解析數(shù)據(jù)幀后融合自身慣導(dǎo)加速度數(shù)據(jù)，得到飛機(jī)位置、速度估計(jì)用于飛機(jī)自身定位。

在SLAM定位模式下操作無人機(jī)前，需要先熟悉飛控教程中——《4、躺贏者PRO飛控解鎖上鎖、功能模式操作教程》的內(nèi)容和操作類視頻教程。

機(jī)載計(jì)算機(jī)控制無人機(jī)自主飛行

在激光雷達(dá)slam定位定況下，可以通過發(fā)布位置控制話題信息，控制飛行器自主飛行，終端輸入：

rosrun auto_flight auto_flight_demo

執(zhí)行的動作命令為一個邊長為100cm的正方形軌跡，節(jié)點(diǎn)圖信息可以直接輸入命令行輸入：rqt_graph

用戶可以參考默認(rèn)的demo，調(diào)整參數(shù)后catkin_make編譯后，實(shí)現(xiàn)自定義軌跡飛行。

同理，當(dāng)采用T265定位時，在終端命令行窗口輸入如下命令：

roslaunch serialport serialport_t265.launch

在終端命令行窗口輸入如下命令：

realsense-viewer

需要注意的是T265傳感器需要接在樹莓派4B的USB 3.0端口上，同時在樹莓派4B、部分英偉達(dá)Nano上電自啟動的過程中，usb的枚舉過程失敗，導(dǎo)致必須上電插拔后才能正常使用。由于T265已經(jīng)停產(chǎn)，英特爾官方對此問題一直沒有有效解決。

如果在啟動時連接，則無法在樹莓派 4 上識別 T265 ·問題 #5079 ·英特爾實(shí)感/自由感知 (github.com)

265 ·問題 #5079 ·英特爾實(shí)感/自由感知 (github.com)](https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/5079)

T265 在啟動后未正確枚舉 ·問題 #4681 ·英特爾實(shí)感/自由感知 (github.com)