運(yùn)動(dòng)控制類：直線插補(bǔ)-正八邊形

2023-03-15 16:10 作者:jenasi 0人讀過(guò) | 我要投稿

【控制要求】

①實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)畫正八邊形，八邊形邊長(zhǎng)是40。

②用電機(jī)固定筆架，實(shí)現(xiàn)筆頭上下升降功能。

③采用簡(jiǎn)思四代PLC，型號(hào)：SFm-2424A4-RO。

【正八邊形圖解，相對(duì)坐標(biāo)位置】

圖解：

建立XY主坐標(biāo)系，以原點(diǎn)O為起點(diǎn)，沿著X軸方向，向右執(zhí)行第一個(gè)頂點(diǎn)A點(diǎn)，按照順時(shí)針?lè)较虍嬚诉呅?，最后到終點(diǎn)也就是起點(diǎn)位置H（O）點(diǎn)。如圖解所示，每個(gè)頂點(diǎn)都是基于上一個(gè)頂點(diǎn)做小坐標(biāo)系確定的坐標(biāo)位置，所以每個(gè)頂點(diǎn)都是相對(duì)坐標(biāo)位置。

【動(dòng)作流程圖】

【對(duì)應(yīng)流程圖，在時(shí)序環(huán)0環(huán)編輯程序】

程序解析：

幀0-幀1：啟動(dòng)信號(hào)，用了“或邏輯”關(guān)系，X0是PLC外接輸入方式，M0是在觸摸屏界面做的虛擬啟動(dòng)按鈕，這兩個(gè)條件信號(hào)之間采用“或邏輯”關(guān)系，在X0指令屬性位置，選擇同位邏輯“或”，表示任意一個(gè)條件信號(hào)滿足要求，都能向下執(zhí)行程序。

X0的屬性設(shè)置：

幀2-幀4：筆頭電機(jī)下筆動(dòng)作，用軸3做固定筆架的電機(jī)，控制筆架上下移動(dòng)。幀2是先給電機(jī)速度，速度比值：200，軸號(hào)改3；幀3是電機(jī)運(yùn)行位置，設(shè)定向下為正向，運(yùn)行方式：增量，位移值設(shè)定2000（實(shí)際使用位移值需要計(jì)算電子齒輪比）；幀4表示等待軸3停止，有效避免筆架電機(jī)在執(zhí)行的過(guò)程中程序向下運(yùn)行。

幀3屬性：

幀5：開始畫八邊形，給定插補(bǔ)速度，兩軸插補(bǔ)是同時(shí)執(zhí)行，只要一個(gè)速度就行，此處采用寄存器模式，選用的是G0寄存器，寄存器值就是速比值，設(shè)為100，可以在觸摸屏上面隨時(shí)修改速度。

幀6：第一條邊，從原點(diǎn)O（0,0）→頂點(diǎn)A（40,0），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入頂點(diǎn)A的坐標(biāo)位置（40,0）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器都是調(diào)用的Z寄存器，一個(gè)坐標(biāo)用一個(gè)寄存器，不可重復(fù)使用，此處ID為0 ，表示調(diào)用的Z0寄存器，坐標(biāo)位置只需要填寫X軸坐標(biāo)和Y軸坐標(biāo)，寫入A頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：40，Y坐標(biāo)值：0。

幀7：第二條邊，從頂點(diǎn)A（40,0）→頂點(diǎn)B（28.28,-28.28），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入頂點(diǎn)B的坐標(biāo)位置（28.28,-28.28）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器ID為1 ，表示調(diào)用的Z1寄存器，坐標(biāo)位置寫入B頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：28.28，Y坐標(biāo)值：-28.28。

幀8：第三條邊，從頂點(diǎn)B（28.28，-28.28）→頂點(diǎn)C（0，-40），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入頂點(diǎn)C的坐標(biāo)位置（0，-40）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器ID為2 ，表示調(diào)用的Z2寄存器，坐標(biāo)位置寫入C頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：0，Y坐標(biāo)值：-40。

幀9：第四條邊，從頂點(diǎn)C（0，-40）→頂點(diǎn)D（-28.28,-28.28），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入頂點(diǎn)D的坐標(biāo)位置（-28.28,-28.28）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器ID為3 ，表示調(diào)用的Z3寄存器，坐標(biāo)位置寫入D頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：-28.28，Y坐標(biāo)值：-28.28。

幀10：第五條邊，從頂點(diǎn)D（-28.28,-28.28）→頂點(diǎn)E（-40,0），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入頂點(diǎn)E的坐標(biāo)位置（-40,0）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器ID為4 ，表示調(diào)用的Z4寄存器，坐標(biāo)位置寫入E頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：-40，Y坐標(biāo)值：0。

幀11：第六條邊，從頂點(diǎn)E（-40,0）→頂點(diǎn)F（-28.28,28.28），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入頂點(diǎn)F的坐標(biāo)位置（-28.28,28.28）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器ID為5 ，表示調(diào)用的Z5寄存器，坐標(biāo)位置寫入F頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：-28.28，Y坐標(biāo)值：28.28。

幀12：第七條邊，從頂點(diǎn)F（-28.28,28.28）→頂點(diǎn)G（0,40），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入頂點(diǎn)G的坐標(biāo)位置（0,40）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器ID為6 ，表示調(diào)用的Z6寄存器，坐標(biāo)位置寫入G頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：0，Y坐標(biāo)值：40。

幀13：第八條邊，從頂點(diǎn)G（0,40）→終點(diǎn)H（28.28,28.28），選擇聯(lián)動(dòng)指令-插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，寫入終點(diǎn)H的坐標(biāo)位置（28.28,28.28）。

屬性設(shè)置：選擇插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)插補(bǔ)方式是直線，注意坐標(biāo)形式改相對(duì)，坐標(biāo)寄存器ID為7 ，表示調(diào)用的Z7寄存器，坐標(biāo)位置寫入H頂點(diǎn)坐標(biāo)，X坐標(biāo)值：28.28，Y坐標(biāo)值：28.28。