青工會那天沒在這個(gè)會場，趕著去吃飯了沒參加上這場討論。感覺評委提的4個(gè)問題，除了發(fā)射精度之外的3個(gè)也都很有意思，沒有被討論其實(shí)有點(diǎn)可惜。這里稍微提一提我們隊(duì)伍做過的或者想過沒做成的部分。

• 吊射，已經(jīng)討論很多了，我個(gè)人涉及的不多，跳過。
• 簡化維修。評委提到了模塊化、快拆等等，今年比賽中上交的工程、平衡在設(shè)計(jì)過程中都有考慮過維修難度的問題，做了一定的模塊化的設(shè)計(jì)，包括平衡也考慮到了頻繁飛坡跳躍帶來的戰(zhàn)損的維修難度（最終4號5號的底盤結(jié)構(gòu)完全不同就是這個(gè)原因）。但極度緊張的進(jìn)度導(dǎo)致這方面做的還是不夠完善。
• 平衡步兵的運(yùn)動性能。今年上交的輪腿平衡步兵已經(jīng)可以在陀螺狀態(tài)下自由全向移動，在坡上同樣可以很好地完成陀螺橫移，操作手在賽場上也多次用到了這一功能。也有其他的方案比如共軸麥輪、球輪等，我們只是選擇了一種我們自己權(quán)衡下來綜合性能更優(yōu)的方式。
• 防翻與回正。今年我們的平衡在“閉著眼開不會翻”這件事上是花了些功夫的，比如在偏離平衡狀態(tài)時(shí)通過收腿來維持姿態(tài)，在有側(cè)翻傾向時(shí)會表現(xiàn)為單腿站立從而抵抗側(cè)翻趨勢。工程也考慮過甚至練習(xí)過在翻倒時(shí)操作機(jī)械臂支撐整個(gè)車身回正，但因?yàn)檫M(jìn)度因素相關(guān)的自動檢測和處理沒來得及完善，起身操作也是擔(dān)心會損壞氣路、線材得不償失。在上交工程答辯中評委提到的自動收臂，以及類似翻倒后自動鎖死底盤/J0電機(jī)等操作都是值得考慮和引入的。

1. 【RMUC 2023青工會技術(shù)答辯-上海交通大學(xué)-平衡步兵控制算法】 https://www.bilibili.com/video/BV14G411f7MW/?share_source=copy_web&;vd_source=ac336af5ccfe519625a0f302e1ae62cf
2. 【RMUC 2023青工會技術(shù)答辯-上海交通大學(xué)-工程機(jī)械臂控制方案】 https://www.bilibili.com/video/BV1E44y1F7qG/?share_source=copy_web&;vd_source=ac336af5ccfe519625a0f302e1ae62cf