上世紀(jì)80年代初，西班牙國(guó)防部火箭研究與發(fā)展委員會(huì)著手設(shè)計(jì)建造新一代火箭炮，用以替代老舊的特魯埃爾-1、2火箭炮，新的特魯埃爾-3火箭炮在1982年開始建造，此后主要在西班牙服役，一部分也出口到加蓬共和國(guó)。

特魯埃爾-3采用Pegaso 3055 6×6卡車底盤改裝而來(lái)，它使用一臺(tái)Pegaso M9220/10 6 缸渦輪增壓柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)，它在2000轉(zhuǎn)/分鐘時(shí)能輸出200馬力。變速箱有6個(gè)前進(jìn)檔和1個(gè)倒檔，車輛能達(dá)到80千米/小時(shí)的最大公路速度，油箱容量350升，最大行程550千米。

車組5人，他們?nèi)谇安康难b甲艙室內(nèi)，正面大面積擋風(fēng)玻璃窗可以提供寬闊的視野，擋風(fēng)玻璃和兩側(cè)車窗有鉸鏈的裝甲板可以保護(hù)，艙室頂部有一個(gè)艙門，外部可以安裝一挺MG3 7.62毫米機(jī)槍用于自衛(wèi)。

火箭炮系統(tǒng)在后部并排安裝了兩座發(fā)射箱，每個(gè)發(fā)射箱內(nèi)可以容納5排總共20個(gè)發(fā)射管，它們發(fā)射140毫米非制導(dǎo)火箭彈，火箭彈有兩種基本型號(hào)，一種是傳統(tǒng)的火箭彈，另一種是新研制的增程火箭彈，后者長(zhǎng)度更大、重量更大，并且有空氣制動(dòng)器可以調(diào)整發(fā)射軌道。

傳統(tǒng)短程HE火箭彈長(zhǎng)2.044米，重56.3千克，最大射程18000米，新式的增程火箭彈長(zhǎng)3.23米，重76千克，最大射程28000米。火箭彈的最小射程為6000米。

傳統(tǒng)的火箭彈有一個(gè)20千克的戰(zhàn)斗部，增程火箭彈的戰(zhàn)斗部則為21千克。它們除了安裝高爆破片戰(zhàn)斗部，還能攜帶42枚分散的人員殺傷榴彈、28枚接觸式高爆反坦克彈、6枚抗干擾壓力激活反坦克地雷，又或者攜帶14枚煙霧彈，其中高爆反坦克彈能擊穿110毫米厚普通鋼裝甲，煙霧彈則能提供4分鐘的煙霧。彈藥的引信有接觸式、定時(shí)引信。

發(fā)射箱俯仰角度為0°~55°，可以向兩側(cè)旋轉(zhuǎn)120°，進(jìn)行一次齊射需要45秒，火箭彈可以手動(dòng)單枚補(bǔ)充，也能通過(guò)補(bǔ)給車整個(gè)更換發(fā)射箱，手動(dòng)補(bǔ)充一個(gè)發(fā)射箱大約需要分鐘，而整個(gè)更換發(fā)射箱只需要2分鐘，一輛火箭發(fā)射車跟隨一輛6×6彈藥補(bǔ)給車，車上有4組裝好彈藥的發(fā)射箱，或者可以補(bǔ)充6個(gè)發(fā)射箱的散裝彈藥。

特魯埃爾-3的火箭發(fā)射箱雖然沒(méi)有大規(guī)模量產(chǎn)就停產(chǎn)了，總共只生產(chǎn)了26套，其中還有8套出口到加蓬共和國(guó)，不過(guò)有需要也可以選擇合適的底盤恢復(fù)生產(chǎn)。

特魯埃爾-3多管火箭炮系統(tǒng)戰(zhàn)斗重量約15噸，車長(zhǎng)9米，寬2.5米，高3米，車組5人，最大公路速度80千米每小時(shí)，最大行程550千米。