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#論文# RAL 2023|清華大學(xué)發(fā)布DRIO：動(dòng)態(tài)環(huán)境下魯棒的雷達(dá)-慣性里程計(jì)

【DRIO: Robust Radar-Inertial Odometry in Dynamic Environments】

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準(zhǔn)確和魯棒的定位對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人至關(guān)重要。近年來(lái)，毫米波( mmWave )雷達(dá)由于具有全天候、輕便、低成本等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于里程計(jì)中。然而，現(xiàn)有的基于雷達(dá)的里程計(jì)方法在高動(dòng)態(tài)環(huán)境下退化嚴(yán)重。在這篇文章中，我們提出了一種適用于高動(dòng)態(tài)環(huán)境的魯棒雷達(dá)慣性里程計(jì)方法( DRIO )，該方法利用了地面，這個(gè)一直存在的不受動(dòng)態(tài)環(huán)境影響的靜態(tài)目標(biāo)。

在以往的工作中，由于地面點(diǎn)的分布不穩(wěn)定，傳統(tǒng)上將地面點(diǎn)作為雜波點(diǎn)處理。我們通過(guò)同時(shí)利用多普勒和幾何特征來(lái)檢測(cè)地面點(diǎn)，克服了這一局限性。在檢測(cè)過(guò)程中，聯(lián)合估計(jì)精確的雷達(dá)速度，然后將其與慣性數(shù)據(jù)融合得到里程計(jì)。真實(shí)世界的評(píng)估表明，所提出的方法在復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了魯棒和Lidar級(jí)的定位。除了里程計(jì)，我們的方法可以有效地提高雷達(dá)點(diǎn)云的質(zhì)量，用于后續(xù)的感知任務(wù)。