盲區(qū)監(jiān)視系統(tǒng)BSD（Blind Spot Detection）是目前市場上配置率較高的一項ADAS功能，其主要通過裝備在車輛后部的兩顆毫米波雷達探測后視鏡盲區(qū)范圍，當(dāng)探測到盲區(qū)內(nèi)存在其它道路使用者時向駕駛員發(fā)出警告，輔助駕駛行車或變道。

BSD基本功能及拓展盲區(qū)監(jiān)視系統(tǒng)BSD的所有功能均是建立在后部兩顆毫米波雷達對盲區(qū)探測的基礎(chǔ)上的，其基本功能包括BSD（盲區(qū)監(jiān)視）和LCA（變道輔助），具體功能描述為：u BSD：通過兩顆毫米波雷達實時監(jiān)視駕駛員視野盲區(qū)，并在規(guī)定盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時發(fā)出警告；u LCA：通過兩顆毫米波雷達實時監(jiān)視駕駛員視野盲區(qū)，在車輛變道過程中，如果判斷車輛側(cè)方或后方出現(xiàn)可能與本車發(fā)生碰撞危險的其它道路使用者時，發(fā)出警告。

BSD基本功能基于BSD的兩顆毫米波雷達，還可以進一步拓展出其它ADAS功能，如后方交通穿行提示RCTA（Rear Crossing Traffic Alert）、后方交通穿行制動RCTB（Rear Cross Traffic Assist with Braking）、開門預(yù)警DOW（Door Open Warning），具體功能描述為：u RCTA：在車輛倒車時，通過兩顆毫米波雷達實時監(jiān)測車輛后部橫向接近的其它道路使用者，并在判斷可能發(fā)生碰撞危險時發(fā)出警告；u RCTB：在車輛倒車時，通過兩顆毫米波雷達實時監(jiān)測車輛后部橫向接近的其它道路使用者，并在判斷可能發(fā)生碰撞危險時主動控制車輛制動；u DOW：在停車狀態(tài)即將開啟車門時，通過兩顆毫米波雷達實時檢測車輛側(cè)后方的其它道路使用者，并在可能因車門開啟而發(fā)生碰撞危險時發(fā)出警告。

根據(jù)法規(guī)GB/T 39265-2020中相應(yīng)的關(guān)于BSD測試相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與法規(guī)，我們制定了一套測試系統(tǒng)如下：

測試設(shè)備：

1.1×RT3000V3（Hunter)+1×RT3000V3（Target)

2.2×無線通訊RT-XLAN

3.2×通訊電臺Radio Modem

4.2×安裝輔助支架RT-Strut

5.RT-Base基準(zhǔn)站

6.2×直流穩(wěn)壓分配器

其中慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)?RT3000V3

數(shù)據(jù)輸出：以太網(wǎng)，串口，CAN

可輸出：縱向相對距離、橫向相對距離、矢量距離、相對角度、縱向相對速度、橫向相對速度、矢量距離相對速度

實時縱向相對距離：在±1000m的距離范圍內(nèi)，誤差≤3cm

實時側(cè)向相對距離：在±1000m的距離范圍內(nèi)，誤差≤3cm

主車可以用來評價車身12 個傳感器的距離、角度、速度等值用于評價車身雷達和相機的精度，自車和目標(biāo)車可以預(yù)先在軟件中定義為N點多邊形，最多可實現(xiàn)定義24個點， 以主車平面24個點為輪廓構(gòu)成的N邊形與多個目標(biāo)車同樣是以平面24個點為輪廓構(gòu)成的多邊形的橫向、縱向距離、速度、TTC時間等，用于驗證車身傳感器的精度。

無線通訊RT-XLAN

主車與目標(biāo)車之間的有效WIFI通信可達到半徑1km，目標(biāo)車與自車之間的數(shù)據(jù)傳輸持續(xù)穩(wěn)定，目標(biāo)車可將數(shù)據(jù)實時傳遞給自車

通訊電臺Radio Modem

千尋電臺二合一，既能接收RT-BASE差分信號，并發(fā)送給RT進行差分定位，也能直接搜千尋RTK差分信號

安裝輔助支架RT-Strut

對慣性導(dǎo)航設(shè)備進行安裝固定，最大高度2.4m，重約3.7kg，與車身剛性連接

直流穩(wěn)壓分配器

提供前端供電穩(wěn)壓，給RT慣導(dǎo)供電，并在汽車斷電、電壓不穩(wěn)等環(huán)境下提供不間斷供電

坐標(biāo)系:

輸出水平坐標(biāo)系中的前向、橫向、垂向的速度、角度速度、加速度數(shù)據(jù)及場地坐標(biāo)系下的距離。及航向角、跟蹤角、道路漸變、橫向漂移等數(shù)據(jù)

輸出導(dǎo)航坐標(biāo)系中x,y,z的角速度、加速度數(shù)據(jù)及位置、速度等數(shù)據(jù)

慣導(dǎo)具備GPS/INS深藕合卡爾曼濾波算法，軟件能夠支持并兼容NAVsuite控制測試過程的啟動和停止，能夠事后分析測試曲線，能夠查看配置數(shù)據(jù)，并自帶慣導(dǎo)安裝角誤差校準(zhǔn)功能。

以上為BSD測試的基本事項，如有疑問可隨時與我們聯(lián)系。