0. 簡介

Picoprobe 是一個可以將?Raspberry?Pi Pico 作為調(diào)試器來調(diào)試另外一個 Raspberry Pi Pico 的項目，從而可以實現(xiàn)無需購買額外的硬件來調(diào)試自己的項目（Picoprobe 可以將 Pico 變成一個 USB 轉(zhuǎn) SWG + UART 調(diào)試器，可以已調(diào)試其他開發(fā)板）。

在官方入門文檔?getting-started-with-pico.pdf 的?Appendix A: Using Picoprobe 章節(jié)有介紹如何使用?Picoprobe ，但很多步驟可以簡化，本文主要介紹如何快速搭建整個調(diào)試環(huán)境。

1. 下載并燒錄?Picoprobe

項目地址：https://github.com/raspberrypi/picoprobe ，和普通的Pico項目一樣編譯即可。

也可以直接下載編譯好的文件：https://github.com/raspberrypi/picoprobe/releases/latest

完成后將下載或編譯后的?picoprobe.uf2 文件燒錄入作為調(diào)試器的Pico。

2. 下載OpenOCD

a) OpenOCD 默認(rèn)不支持 Pi Pico，所以需要自己編譯的特殊版本。getting-started-with-pico 有介紹如何在 Windows 上編譯特定版本的 OpenOCD，但整個編譯過程很復(fù)雜且容易出錯。故用第三方編譯好的版本。下載地址：https://gnutoolchains.com/arm-eabi/openocd/

b) 下載完成后解壓，找到 share\openocd\scripts\interface\picoprobe.cfg 文件用文本編輯器打開，將該文件中 adapter driver picoprobe 改為 adapter driver cmsis-dap【注1】。

3. 配置 Clion

添加運行配置，選擇 “嵌入式GDB服務(wù)器” 。

只需配置以下三個參數(shù)即可，其他使用默認(rèn)值。

target remote：localhost:3333

GDB服務(wù)器：<OpenOCD Path>\bin\openocd.exe

GDB服務(wù)器實參：-f interface/picoprobe.cfg -f target/rp2040.cfg -s tcl

注：<OpenOCD?Path> 替換成?OpenOCD 實際解壓目錄

3. 連接兩個 Pi Pico

如下圖所示，左側(cè)為作為調(diào)試器的Pico A，右側(cè)為需要調(diào)試的Pico B。

如果只需要 SWG 調(diào)試的話，黃色和橙色的串口線可以不用連接。

4. 使用

將Pico A使用USB接入電腦，然后點擊IDE的調(diào)試模式按鈕即可。