什么是emcy報文呢?

比如下圖中83開頭的報文.

83h=80h+3h

其中80h代表了emcy報錯.3h代表了3號節(jié)點.

合起來就是3號節(jié)點發(fā)送了emcy的報錯指令.

摘出這條指令83, 10?ff 81 a8 00 00 00 00

按照emcy的指令格式進(jìn)行解讀.

按照格式進(jìn)行拆分;

ff10:?代表電機(jī)不能啟動;

81:代表普遍錯誤,可以拆分成二進(jìn)制1000 0001,然后對照1001h索引;

00 00 00 00 a8:?代表速度太大,電機(jī)不能啟動,a8就是168.

查詢廠家的錯誤碼.

不同廠家,可能有部分不同的錯誤定義:

下面是faulhaber的驅(qū)動器(一個emcy的例子):

下圖中找到:7300; 81; 0040;

1001里面是81;

2320里面是0040;

然后就按照faulhaber廠家去查看.

從2320里面找到: