視覺(jué)三維重建 = 定位定姿 + 稠密重建 + surface reconstruction +紋理貼圖。三維重建技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的重要技術(shù)之一，基于視覺(jué)的三維重建技術(shù)通過(guò)深度數(shù)據(jù)獲取、預(yù)處理、點(diǎn)云配準(zhǔn)與融合、生成物體表面等過(guò)程，把真實(shí)場(chǎng)景刻畫成符合計(jì)算機(jī)邏輯表達(dá)的數(shù)學(xué)模型。

然而，由于視覺(jué)三維重建對(duì)圖像、光學(xué)、成像理論、以及重要數(shù)學(xué)公式的的推導(dǎo)要求較高，其次，三維重建也有其應(yīng)用上的痛點(diǎn)、難點(diǎn)，比如成本預(yù)算、大場(chǎng)景、物體運(yùn)動(dòng)、紋理缺失、暗環(huán)境等，因而其涉及的算法也多種多樣。鑒于視覺(jué)三維重建學(xué)習(xí)相關(guān)教材寥寥無(wú)幾，網(wǎng)上資料也比較零散，國(guó)內(nèi)外幾乎沒(méi)有系統(tǒng)講解三維重建相關(guān)的課程。

為此，3D視覺(jué)工坊推出了國(guó)內(nèi)首個(gè)《徹底搞透基于colmap的視覺(jué)三維重建：原理剖析、代碼講解、及優(yōu)化改進(jìn)》，本課程是國(guó)內(nèi)首個(gè)深入剖析colmap原理、代碼講解、并對(duì)開源代碼進(jìn)行優(yōu)化改進(jìn)的課程，由資深三維重建算法工程師主講及指導(dǎo)。

開課時(shí)間：6月5號(hào)20點(diǎn)開課，課程歷時(shí)4個(gè)月，一年內(nèi)有效。

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課程講師

李城，資深三維重建算法工程師，擔(dān)任過(guò)知名企業(yè)的圖形圖像算法工程師，高精度地圖算法工程師。

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課程大綱

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適合人群

1、理工科相關(guān)專業(yè)，熟悉三維重建、線性代數(shù)、概率論等相關(guān)理論知識(shí)、有一定c++、python編程基礎(chǔ)；

2、已經(jīng)入門三維重建研究領(lǐng)域的本科、碩士及博士研究生；

3、希望通過(guò)此課程能夠快速實(shí)現(xiàn)三維重建算法，并能在項(xiàng)目中應(yīng)用的研究人員；

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學(xué)后收獲

1、掌握視覺(jué)三維重建整個(gè)流程，對(duì)colmap框架能夠有較深的理解，其它開源視覺(jué)框架也能快速著手。

2、掌握colmap中的多視圖幾何算法、光束法平差算法以及內(nèi)在的實(shí)現(xiàn)技巧，為后續(xù)思考colmap框架的優(yōu)化方法鋪墊了夯實(shí)的基礎(chǔ)。

3、鍛煉舉一反三能力，將colmap中的優(yōu)秀算法融合到實(shí)際問(wèn)題中，如恢復(fù)尺度、雷達(dá)和相機(jī)的標(biāo)定等。

4、學(xué)會(huì)借鑒其它開源框架的優(yōu)點(diǎn)，如openmvg、opensfm 等，將其原理融合到colmap 中。

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還能收獲什么

1. 優(yōu)質(zhì)的學(xué)習(xí)圈子

但凡購(gòu)買本課程的學(xué)員，同時(shí)將會(huì)被贈(zèng)予高額的《3D視覺(jué)從入門到精通》知識(shí)星球優(yōu)惠券一張（100~180元優(yōu)惠券）。星球匯集了國(guó)內(nèi)外各個(gè)高校的研究生、博士生，包括但不限于清華大學(xué)、上海交通大學(xué)、華中科技大學(xué)、武漢大學(xué)、南京大學(xué)、北京理工大學(xué)、北京航空航天大學(xué)；以及國(guó)外留學(xué)的小伙伴，主要就讀于南加州大學(xué)、墨爾本大學(xué)、慕尼黑工業(yè)大學(xué)、亞琛工業(yè)大學(xué)等。除此之外，還有很多一線工作的算法工程師、開發(fā)人員，包括但不限于百度、曠視、華為、奧比中光、云從、阿丘科技等。3D視覺(jué)從入門到精通知識(shí)星球是一個(gè)技術(shù)社區(qū)，在這里你可以討論任何3D視覺(jué)相關(guān)的難題、前沿技術(shù)。星球邀請(qǐng)了國(guó)內(nèi)外高校博士（北航、慕尼黑工業(yè)大學(xué)等）、CV獨(dú)角獸公司CTO/CEO、以及各大廠的算法工程師解惑。在這里，你可以一對(duì)一和大佬交流，提出自己在工作學(xué)習(xí)上的疑問(wèn)。

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課程服務(wù)

1.主講及助理全程答疑

可以在專屬微信群或者知識(shí)星球內(nèi)，每天晚上8~10點(diǎn)為集中答疑時(shí)間。以下為微信群及星球內(nèi)部主講日常答疑帖子截圖。

圖1 日常分享

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課程亮點(diǎn)

亮點(diǎn)一：算法原理結(jié)合代碼詳解，線下設(shè)置答疑群，可以面對(duì)面和講師溝通難題，更能和國(guó)內(nèi)外各大高校學(xué)員一起交流，創(chuàng)造一個(gè)優(yōu)異的學(xué)習(xí)環(huán)境。

亮點(diǎn)二：作者不僅僅只停留在講解原算法本身，會(huì)對(duì)算法處理數(shù)據(jù)存在的問(wèn)題進(jìn)行改進(jìn)。

作者改進(jìn)colmap部分成果示意：

• colmap融合gps（攝影測(cè)量領(lǐng)域即是gps輔助空中三角測(cè)量）（1）無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù) a.原生colmap跑數(shù)據(jù)結(jié)果，出現(xiàn)bending map

b.融合GPS跑數(shù)據(jù)結(jié)果

（2）車載數(shù)據(jù)

a.原生colmap跑數(shù)據(jù)，發(fā)生嚴(yán)重drift

b.colmap融合gps-rtk后的效果

c.ground truth

• 無(wú)任何傳感器，無(wú)gps、無(wú)imu，特征點(diǎn)尺度約束的incremental sfm效果（a）原生colmap跑數(shù)據(jù)（b）特征點(diǎn)尺度約束的sfm跑數(shù)據(jù)

亮點(diǎn)三：舉一反三，會(huì)與目前主流的應(yīng)用(如自動(dòng)駕駛、VR)進(jìn)行結(jié)合

1) vslam或lslam的 prior pose 加上colmap 進(jìn)行重定位地圖的建立

2) 利用colmap 進(jìn)行激光雷達(dá)和相機(jī)的標(biāo)定

3) 利用colmap 進(jìn)行相機(jī)和GPS 的時(shí)間同步(或者說(shuō)顧忌曝光延遲的gps約束)

4) 恢復(fù)單目的絕對(duì)尺度，應(yīng)用到實(shí)際場(chǎng)景中(也可隸屬課程亮點(diǎn)2中）

i、利用先驗(yàn)的gps 恢復(fù)絕對(duì)尺度

ii、利用GCP 或者M(jìn)arker 來(lái)恢復(fù)絕對(duì)尺度

iii、利用已知的模型比例(scale)來(lái)恢復(fù)絕對(duì)尺度

亮點(diǎn)四：采用問(wèn)答方式來(lái)解析重點(diǎn)部分的代碼和算法原理

課程鏈接：
https://app0s6nfqrg6303.h5.xiaoeknow.com/v1/course/column/p_609161a1e4b071a81eb781a8?type=3