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UR機(jī)器人代理商—UR機(jī)器人的移動(dòng)選項(xiàng)卡

2022-03-07 09:12 作者:顯揚(yáng)科技Hinyeung  | 我要投稿

在該屏幕,可通過(guò)平移/旋轉(zhuǎn)UR機(jī)器人工具或逐個(gè)移動(dòng)UR機(jī)器人關(guān)節(jié)來(lái)直接移動(dòng)(緩慢移動(dòng))UR機(jī)器人手臂。
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按住任何移動(dòng)工具箭頭以特定方向移動(dòng)機(jī)器人手臂。

?平移箭頭(上部)按所指示的方向移動(dòng)機(jī)人工具末梢。
?旋轉(zhuǎn)箭頭(下部)按所指示的方向改變機(jī)器人工具的方向。旋轉(zhuǎn)點(diǎn)即工具中心點(diǎn)(TCP),也即位于機(jī)器人手臂末端,提供機(jī)器人工具特征點(diǎn)的點(diǎn)。TCP,在圖中以藍(lán)色小球表示。
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如果UR機(jī)器人TCP的當(dāng)前位置距離安全或觸發(fā)平面很近,又或者UR機(jī)器人工具的方向接近工具方向邊界限值,則會(huì)顯示相鄰邊界的3D成像。
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注意:如果UR機(jī)器人正在運(yùn)行程序,邊界限值可視化將被禁用。
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安全平面以黃黑色呈現(xiàn),帶有一個(gè)表示安全平面正常的小箭頭,指出安全平面上允許放置機(jī)器人TCP的一側(cè)。觸發(fā)平面以藍(lán)綠色呈現(xiàn),帶有一個(gè)指向平面一側(cè)的小箭頭,在該側(cè),標(biāo)準(zhǔn)模式限值激活。工具方向邊界限值以錐體呈現(xiàn),帶有一個(gè)指示UR機(jī)器人工具當(dāng)前方向的矢量。錐體內(nèi)側(cè)代表工具方向的允許區(qū)域(矢量)。
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當(dāng)UR機(jī)器人TCP不再接近限值時(shí),3D成像消失。如果TCP侵犯邊界限值或接近邊界限值,則成像會(huì)變成紅色。
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在UR機(jī)器人字段左上角的特征下,可定義如何參照視角、機(jī)座或工具特征控制UR機(jī)器人手臂。
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注意:要獲得控制UR機(jī)器人手臂的最佳感覺(jué),可選擇視角特征,然后使用旋轉(zhuǎn)箭頭更改3D圖像的查看角度,以符合查看真實(shí)機(jī)器人手臂的視角。
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原文鏈接:http://www.hinyeung.com/profession/1812.html


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