重新審視structural節(jié)點(diǎn)

structural: <node label>, dynamic, <position>, <orientation>, <velocity>, <angular velocity>;

在free falling例子中定義的是

structural: 1, dynamic, null, eye, 0., 3., 0., null;

指的是，坐標(biāo)(0,0,0)，朝向矩陣為單位矩陣eye，速度(0, 3, 0)，角速度(0, 0, 0)

在rolling cylinder中例子中，先定義了NoSta_Surface坐標(biāo)(0,0,0)朝向eye，速度(0,0,0)，角速度(0,0,0)

然后定義了Ref_Surface這個(gè)reference

查閱發(fā)現(xiàn)這正是我跳過的章節(jié)“double rigid pendulum - reference”