整個(gè)項(xiàng)目的目標(biāo)：構(gòu)建基于ESP32-WROOM-32開(kāi)發(fā)的ROS機(jī)器人

項(xiàng)目鏈接：https://github.com/ZhaoXiangBox/esp32_ros2_robot

1、設(shè)計(jì)一款 ESP32-WROOM-32 的擴(kuò)展板，具備以下功能：

· 帶 兩路霍爾編碼器的直流減速電機(jī)接口

· 帶 3路舵機(jī) PWM 控制接口

· 帶 1路HC-SR04 超聲波接口

· 帶 MPU6050 模塊

· 帶 GPS 模塊

· 帶 6路 LED 控制接口

· 帶 5V/3A 的負(fù)載輸出

· 帶 A4950T 模組接口

· 電量顯示模組接口

2、ESP32 和 該擴(kuò)展板將實(shí)現(xiàn)如下功能

2、基于micro ros 與ROS2 主機(jī)進(jìn)行通信

· 訂閱 速度話題 cmd_vel

· 發(fā)布 IMU 、GPS 、Ultra 話題數(shù)據(jù)

· 適配兩輪差速小車、差速履帶小車、基于舵機(jī)轉(zhuǎn)向的阿克曼小車

· 可通過(guò)Wifi、Serial的方式控制上

· 后續(xù)還需要開(kāi)發(fā) App （展望）

3、設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)的硬件結(jié)構(gòu)

· 差速小車

· 差速履帶小車

· 基于舵機(jī)轉(zhuǎn)向的阿克曼小車

PS. 邊學(xué)邊更新，我之前的項(xiàng)目中有詳細(xì)的 ROS1 教程及ROS2 foxy 的仿真，鏈接如下：

https://github.com/COONEO/neor_mini