1. 功能說明

? ? ? ?本實(shí)驗(yàn)要實(shí)現(xiàn)的功能是：將黑、白兩種顏色的工件分別放置在傳感器上時，機(jī)械臂會根據(jù)檢測到的顏色，將工件搬運(yùn)至寫有相應(yīng)顏色字樣區(qū)域。

2. 使用樣機(jī)

本實(shí)驗(yàn)使用的樣機(jī)為R204樣機(jī)4自由度串聯(lián)機(jī)械臂。

3. 運(yùn)動功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

在4自由度串聯(lián)機(jī)械臂底座上安裝一個 TCS3200顏色識別傳感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，用于檢測工件的RGB值。

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? ?可以事先利用TCS3200顏色識別傳感器檢測一下兩個工件的的顏色數(shù)據(jù)，根據(jù)顏色數(shù)據(jù)的特征來確定判斷語句的寫法，盡量利用R、G、B數(shù)值中差別最大的那個作為區(qū)分顏色的主要依據(jù)。TCS3200顏色識別傳感器的檢測方法可以參考 TCS3200顏色識別傳感器 。

編寫并燒錄以下程序（Color_test.ino），該程序?qū)?shí)現(xiàn)演示視頻中的動作。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：【按顏色分揀-例程源代碼
資料下載地址 https://www.robotway.com/h-col-189.html